[实用新型]一种安全控制器与机械臂的通信系统

说明书

本实用新型涉及一种安全控制器与机械臂的通信系统，涉及机器人安全监控技术领域，包括机器人及安全控制器，所述机器人包括主控制器及多个关节伺服控制器，所述主控制器通过工业现场总线与各所述关节伺服控制器连接；所述安全控制器与所述主控制器连接，接收所述主控制器传输的任意一个或多个关节伺服控制器的监控数据。本实用新型的技术方案，安全控制器通过所述工业现场总线与所述主控制器通信连接，接收所述主控制器传输的任意一个或多个关节伺服控制器的监控数据。相比于现有安全控制器分别与各关节伺服控制器连接的方式，所需布置的连接线数量明显减少，布线方式简单，且成本低。

技术领域

本实用新型涉及机器人安全监控技术领域，尤其涉及一种安全控制器与机械臂的通信系统。

背景技术

随着机器人技术的普及，机器人的安全监控技术越来越收到人们关注。机器人包含主控制器及多个关节伺服控制器，主控制器通过工业现场总线与多个关节伺服控制器连接。现有技术中，通常由安全监控器来监控机器人的监测数据。安全监控器通过额外的通信通道与机器人的关节伺服器连接，以实现将安全控制器加入到原有的机器人架构中。实际上，这种方案相当于形成了两个通信网络；一个是原机器人架构中主控制器通过原有的工业现场总线上，与关节伺服器所组成的通信网络；另一个是关节伺服器通过额外的通信通道，与安全控制器所组成的通信网络，从而可以使得安全控制器依据获取伺服器所传输的数据进行控制，满足冗余备份的效果。但是，在原有机器人架构中上增加额外的通信通道，一方面，布线复杂，另一方面，会增加机器人控制系统的成本，导致机器人控制成本高等问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种安全控制器与机械臂的通信系统，以解决现有机器人安全监控方式布线复杂及成本高的问题。

本实用新型提供了一种安全控制器与机械臂的通信系统，包括：安全控制器，主控制器及关节伺服控制器，所述主控制器通过工业现场总线与所述关节伺服控制器通信连接；所述安全控制器通过所述工业现场总线与所述主控制器通信连接。

其进一步的技术方案为，所述工业现场总线包括第一通信接口、第二通信接口以及第三通信接口；所述主控制器与所述第一通信接口连接；所述关节伺服控制器与所述第二通信接口连接；所述安全控制器与所述第三通信接口连接。

其进一步的技术方案为，所述关节伺服控制器的数量大于一，所述第二通信接口的数量与所述关节伺服控制器的数量相同，各所述关节伺服控制器一一对应与各所述第二通信接口连接。

其进一步的技术方案为，还包括开关单元，所述开关单元与所述安全控制器连接。

其进一步的技术方案为，所述开关单元包含接触器。

其进一步的技术方案为，所述开关单元包含馈能板。

其进一步的技术方案为，安全控制器包括第一控制板以及第二控制板，所述第一控制板与所述第二控制板连接。

其进一步的技术方案为，所述第三通信接口与所述第一控制板连接。

其进一步的技术方案为，所述第三通信接口与所述第二控制板连接。

其进一步的技术方案为，所述工业现场总线为EtherCAT总线。

本实用新型实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本实用新型的技术方案，安全控制器通过所述工业现场总线与所述主控制器通信连接，接收所述主控制器传输的任意一个或多个关节伺服控制器的监控数据。相比于现有安全控制器分别与各关节伺服控制器连接的方式，所需布置的连接线数量明显减少，布线方式简单，且成本低。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。