[实用新型]适用于血管介入机器人的把手结构及把手装置

说明书

本实用新型提供了一种适用于血管介入机器人的把手结构及把手装置，把手结构包括锁定机构、把手、连接架、调整机构以及扣架；所述把手的下端可滑动的安装在所述连接架的内部，把手的上端为自由端且延伸到连接架的外部；所述扣架紧固安装在所述连接架的侧面，所述锁定机构、调整机构均安装在所述扣架上；所述把手具有可调节和锁定两种状态且能够通过调整机构进行切换；在可调节状态下，锁定机构未将把手锁定，所述把手能够在连接架上滑动；在锁定状态下，锁定机构将把手锁定，所述把手不能够在所述连接架上滑动。本实用新型具有的调整机构、锁定机构相互配合，让把手的高度实现可调节可固定，方便人员进行操作。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体地，涉及一种适用于血管介入机器人的把手结构及把手装置。

背景技术

在传统血管介入手术过程中，医生为了及时获取病人的血管影像信息，需要长时间暴露在X射线下进行手术，可能对自身健康造成影响；同时，血管介入手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的技术和经验都有很高的要求；除此之外，长时间持续的手术对医生的体力也形成较大的考验，易使医生产生疲劳感而影响手术的质量。

因此血管介入机器人应运而生，血管介入机器人实质是外科手术机器人与血管介入技术的有机结合。机器人操纵介入手术器械，它可以工作在对医生不利的环境，参照医疗图像精确定位，能够没有颤动地执行持续动作，同时快速、准确地通过复杂的轨迹，精确定位到达目标血管，最后在医生的指挥下或自主地完成血管介入手术。

但现有的血管介入机器人都是固定在底座上的不可伸缩把手，移动设备时把手位置过低导致操作人员使用不方便，或者伸出部分过高导致易碰伤人、物。

专利文献CN110200700 A公开了一种血管介入手术机器人和一种血管介入设备，机器人的导丝旋转和力反馈集成模块可以真实的测得导丝受到的轴向力和扭矩，机器人增设了可拆卸外壳，满足手术消毒需求，确保临床的安全卫生要求。同时该血管介入设备通过在血管介入机器人的基础上增设四个自由度的机械臂结构，根据手术要求调整导丝推进模块的高度、位置和稳定支持，机械臂下方配有轮子，方便血管介入手术机器人整体的搬运和移动。但该方案虽然能让机械臂本体上下移动，但其底座及底座上的把手并不能上下移动，仍具有移动设备时使用不方便的缺点。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种适用于血管介入机器人的把手结构及把手装置。

根据本实用新型提供的一种适用于血管介入机器人的把手结构，包括锁定机构、把手、连接架、调整机构以及扣架；

所述把手的下端可滑动的安装在所述连接架的内部，把手的上端为自由端且延伸到连接架的外部；

所述扣架紧固安装在所述连接架的侧面，所述锁定机构、调整机构均安装在所述扣架上；

所述把手具有可调节和锁定两种状态且能够通过调整机构进行切换；

在可调节状态下，锁定机构未将把手锁定，所述把手能够在连接架上滑动；在锁定状态下，锁定机构将把手锁定，所述把手不能够在所述连接架上滑动。

优选地，所述调整机构包括按钮、挡板以及第一弹簧；

所述挡板上具有安装通孔且挡板紧固安装在所述扣架的中部，所述按钮匹配安装在所述安装通孔上且能够沿安装通孔的轴向方向运动；

所述挡板的内侧形成容纳空间，第一弹簧安装在容纳空间中，所述第一弹簧的一端安装在连接架上，第一弹簧的另一端连接按钮的内侧端，按钮的外侧端从挡板的内侧穿过所述安装通孔延伸到挡板的外侧。

优选地，所述按钮的内侧端设置有限位边沿，在锁定状态下，在第一弹簧弹力的驱使下，限位边沿与挡板相抵；在可调节状态下，按钮朝向第一弹簧运动进而压缩第一弹簧，此时限位边沿与挡板分离；

所述第一弹簧的数量为一根或多根。