[实用新型]自动上下料设备与Tray盘芯片料自动上料系统

权利要求书

1.一种自动上下料设备，其特征在于，包括：

可移动机架，其内部具有沿X轴方向呈左右分布的第一区域和第二区域；

取放料装置，设置于所述第一区域，所述取放料装置包括升降机构、移栽机构、旋转机构以及传输机构，所述升降机构与所述移栽机构连接，所述传输机构、所述旋转机构、所述移栽机构沿Z轴方向由上至下堆叠和连接，其中，所述传输机构被配置为能够在传输方向上往复运动以取放物料，所述旋转机构被配置为使所述传输机构相对于所述移栽机构在旋转方向上旋转运动，所述升降机构被配置为使所述移栽机构在所述Z轴方向上升降运动，所述移栽机构被配置为使所述旋转机构在X方向上往复运动；

缓存装置，设置于所述第二区域，所述缓存装置包括缓存箱以及缓存箱定位平台；所述缓存箱可取出/放入地设置于所述缓存箱定位平台的顶部。

2.根据权利要求1所述的自动上下料设备，其特征在于，还包括以下一或多个系统：

光学自校准系统，被配置为根据所述自动上下料设备与上料设备之间的相对位置信息，校正所述自动上下料设备的位置；

重启自恢复系统，被配置为在断电重启之后，根据断电前的历史数据，使所述取放料装置自动回到断电前的位置；

取放料力量控制系统，被配置为检测所述物料是否放入到位的第一位置信息及/或所述物料在取放过程中的阻力信息，并根据所述第一位置信息及/或所述阻力信息控制所述传输机构的运动；

垂直位置定位系统，被配置为定位所述传输机构上的所述物料相对于所述缓存装置的一断面的垂直位置。

3.根据权利要求2所述的自动上下料设备，其特征在于，所述光学自校准系统包括：

第一光学标记点，设置在所述上料设备上；

相机，设置于所述旋转机构面向所述上料设备的侧面的中部，被配置为能够采集所述第一光学标记点的第二位置信息；

第一控制系统，被配置为根据所述第二位置信息生成第一控制指令控制所述传输机构、所述旋转机构及/或所述移栽机构的运动。

4.根据权利要求3所述的自动上下料设备，其特征在于，所述第一光学标记点包含一个或多个红外LED光源；所述相机为红外相机。

5.根据权利要求4所述的自动上下料设备，其特征在于，所述第一光学标记点包含多个所述红外LED光源，且所述光学自校准系统还包括：

倾斜度调节机构，与所述旋转机构连接，所述倾斜度调节机构能够调节所述旋转机构在所述X轴方向上的倾斜度。

6.根据权利要求2所述的自动上下料设备，其特征在于，所述断电前的历史数据是存储于一台工控机的数据库中，所述工控机能够根据断电前的历史数据，使所述取放料装置自动回到断电前的位置。

7.根据权利要求6所述的自动上下料设备，其特征在于，所述工控机还被配置为存储所述自动上下料设备的运行数据及/或与外部的交互数据。

8.根据权利要求2所述的自动上下料设备，其特征在于，所述取放料力量控制系统包括：

第一力觉感应器，设置于所述传输机构的前端，被配置为能够获取所述物料是否放入到位的所述第一位置信息，及/或能够获取所述物料在取放过程中的阻力信息；

第二控制系统，被配置为根据所述第一位置信息及/或所述阻力信息生成第二控制指令控制所述传输机构的往复运动。

9.根据权利要求2所述的自动上下料设备，其特征在于，所述垂直位置定位系统包括：

扫描测距机构，用于以一原点为中心旋转点，所述原点为所述旋转机构的中心点并具有一初始正对方向，对所述原点至所述缓存装置的所述断面的垂直位置的左右两侧的多个扫描点进行扫描测距，以获取对应的多个扫描结果；

分析单元，用于分析所述多个扫描结果，以获取所述垂直位置的左右两侧的区域中扫描结果相等的扫描点作为参照点，并根据所述参照点，分析出所述初始正对方向与所述垂直位置的偏转角度；

其中，所述旋转机构还被配置为能够旋转所述偏转角度，以使装载于所述传输机构上的所述物料的正对方向与所述断面垂直。