[实用新型]一种多足机械转向结构

说明书

一种多足机械转向结构，在转向机架的转向壳体中部上端设有上转轴、下端设有下转轴，后部设有转向输入箱，两端设有两个转向输出箱，在转向输入箱的上部转动安装有输入轴，输入轴上固定连接有第一输入齿轮；中部转动安装有第一小齿轮，在其下方啮合第一大齿轮，其连接有第一输出轴，第一输出轴的另一端固定连接有中段输入齿轮，在中段输入齿轮两侧分别啮合第二小齿轮，两个第二小齿轮又分别啮合第二大齿轮；在第二大齿轮上分别固定连接一个蜗杆，蜗杆啮合蜗轮，蜗杆和蜗轮转动安装在转向输出箱内；在蜗轮输出轴下方固定有调节臂。本实用新型采用机械传动，通过摇杆摆动改变腿偏转角度和幅度，结构简单可靠。

技术领域

本实用新型涉及仿生机械技术领域，特别涉及一种多足机械转向结构。

背景技术

现有的多足机械一般采用多个电机分别控制各个关节运动，结构复杂，可靠性差，传统的机械式多足机械一般只具有前进后退功能，无法实现转向，或者需要其他辅助设施完成转向。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供一种多足机械转向结构，本实用新型采用机械传动，通过摇杆摆动改变腿偏转角度和幅度，结构简单可靠。

本实用新型所使用的技术方案是：

一种多足机械转向结构，包括转向机架，在转向机架的转向壳体中部上端设有上转轴、下端设有与上转轴同轴的下转轴，所述的转向壳体后部设有转向输入箱，转向壳体两端设有两个转向输出箱，

在转向输入箱的上部转动安装有输入轴，输入轴上固定连接有第一输入齿轮；在转向输入箱中部转动安装有第一小齿轮，且第一小齿轮与第一输入齿轮啮合，在第一小齿轮下方啮合连接有第一大齿轮，第一大齿轮固定连接有第一输出轴，第一输出轴的另一端固定连接有中段输入齿轮，且第一输出轴与转向壳体转动连接，在中段输入齿轮两侧分别啮合连接一个第二小齿轮，且第二小齿轮与转向壳体转动连接，两个所述第二小齿轮又分别啮合连接一个第二大齿轮，且两个第二大齿轮分别转动安装在转向壳体两侧；在两个第二大齿轮上分别固定连接一个蜗杆，每个蜗杆啮合一个蜗轮，所述蜗杆和蜗轮均转动安装在转向输出箱内；在两个蜗轮输出轴下方分别固定一个调节臂。

进一步地，所述的转向机架通过上转轴、下转轴与外部机架转动连接，转向壳体与外部拉杆铰接。

本实用新型有益效果：

本实用新型采用机械传动，结构简单可靠。本实用新型在调节偏转角度的同时又可以改变摆动幅度，使运动更加自然。

附图说明

图1、图2为本实用新型的整体结构示意图。

图3为本实用新型的内部传动示意图。

图4为本实用新型的输出端运动轨迹示意图。

附图标号：1-转向机架；2-输入轴；3-第一输入齿轮；4-第一小齿轮；5-第一大齿轮；6-第一输出轴；7-中段输入齿轮；8-第二小齿轮；9-第二大齿轮；10-蜗杆；11-蜗轮；12-调节臂；101-转向壳体；102-转向输入箱；103-转向输出箱；104-上转轴；105-下转轴。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3所示，一种多足机械转向结构，包括转向机架1，在转向机架1的转向壳体101中部上端设有上转轴104、下端设有与上转轴104同轴的下转轴105，所述的转向壳体101后部设有转向输入箱102，转向壳体101两端设有两个转向输出箱103，