[实用新型]一种分拣用转向抓取末端执行器装置

说明书

本实用新型公开一种分拣用转向抓取末端执行器装置，包括机器人和与机器人相适配的末端执行器，末端执行器包括导向杆，转向机构，护罩，吸盘机构和辅助机构；导向杆一端与机器人末端固接，另一端通过铰接座与护罩顶面中心铰接；辅助机构设置于护罩内腔；导向杆侧面沿轴向开设有齿条；转向机构一端通过齿条与导向杆啮合，另一端与护罩顶面固接；吸盘机构包括固定网；固定网侧面与护罩内腔侧壁底部固定连接；固定网底面固接有若干吸盘；若干吸盘中心固接并连通有管道；吸盘通过管道与外部空压设备相连通；固定网顶面与辅助机构相抵触。本实用新型能够实现底面、左、右三方向工作，且能够抓取球形、柱状、椭球体等物品。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，特别是涉及一种分拣用转向抓取末端执行器装置。

背景技术

现有的自动分拣设备都是利用多组的传送带进行自动分流以进行分拣以及工业机器人在传送带末端进行分类。虽然先进的工业机器人的功能十分强大，能够准确的在其工作范围内将其送入指定的位置；但是，工业机器人中至少存在如下问题：运动控制复杂，需要专业技术人员维护与保养，保养费用高，造价高；而且在现今部分应用环境中对于具有十分先进的功能，但价格十分高昂的设备望而却步，但是对于能够具备从底面、左、右三方向的工作，且能够抓取球形、柱状、椭球体等物品的装置有很大的需求，所以，开发一种分拣用转向抓取末端执行器装置以解决上述问题是亟需解决的事情。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种分拣用转向抓取末端执行器装置，以解决上述现有技术存在的问题，能够实现底面、左、右三方向工作，且能够抓取球形、柱状、椭球体等物品。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种分拣用转向抓取末端执行器装置，包括机器人和与所述机器人相适配的末端执行器，所述末端执行器包括导向杆，转向机构，护罩，吸盘机构和辅助机构；所述导向杆一端与所述机器人末端固接，另一端通过铰接座与护罩顶面中心铰接；所述辅助机构设置于所述护罩内腔；

所述导向杆侧面沿轴向开设有齿条；所述转向机构包括滑动单元和角度杆；所述角度杆一端与所述滑动单元固定连接，另一端与所述护罩顶面铰接；所述滑动单元通过所述齿条与所述导向杆啮合；所述吸盘机构包括吸盘；所述吸盘顶面固接有变形单元，所述吸盘中心连通有抽吸单元；所述变形单元侧面与所述护罩内腔侧壁底部固定连接；所述变形单元顶面与所述辅助机构相抵触。

优选的，所述变形单元包括固定网；所述固定网侧面与所述护罩内腔侧壁底部固定连接，所述固定网顶面与所述辅助机构相抵触，所述固定网底面与所述吸盘固定连接。

优选的，所述滑动单元包括滑套；所述滑套套设于所述导向杆外侧面并所述导向杆滑动连接，所述滑套顶面固接有动力单元；所述滑套侧面与所述角度杆铰接。

优选的，所述动力单元包括支撑块；所述支撑块固定安装于所述滑套外侧壁；所述支撑块侧面固接有升降电机；所述升降电机输出轴固接有齿轮；所述齿轮与所述齿条相啮合。

优选的，所述辅助机构包括伸缩电机；所述伸缩电机固定端与所述护罩内腔顶部中心固定连接，所述伸缩电机的移动端固接有辅助板；所述辅助板端面与所述固定网顶面相抵触。

优选的，所述角度杆的弯角尖端朝向远离导向杆一侧设置。

优选的，所述抽吸单元包括与若干所述吸盘中心固接并连通的管道；所述吸盘通过所述管道与外部空压设备相连通。

优选的，所述固定网为弹性材质。

优选的，所述角度杆底端的铰接处转动方向与所述导向杆另一端的铰接处方向一致。

优选的，所述吸盘等间距固接于所述固定网底面的节点上。

本实用新型公开了以下技术效果：

本实用新型实现能够底面、左、右三方向工作，大大提高工作效率；