[实用新型]一种分拣用转向抓取末端执行器装置

权利要求书

1.一种分拣用转向抓取末端执行器装置，包括机器人和与所述机器人相适配的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器包括导向杆(1)，转向机构(2)，护罩(3)，吸盘机构(4)和辅助机构(5)；所述导向杆(1)一端与所述机器人末端固接，另一端通过铰接座与护罩(3)顶面中心铰接；所述辅助机构(5)设置于所述护罩(3)内腔；

所述导向杆(1)侧面沿轴向开设有齿条；所述转向机构(2)包括滑动单元和角度杆(23)；所述角度杆(23)一端与所述滑动单元固定连接，另一端与所述护罩(3)顶面铰接；所述滑动单元通过所述齿条与所述导向杆(1)啮合；所述吸盘机构(4)包括吸盘(42)；所述吸盘(42)顶面固接有变形单元，所述吸盘(42)中心连通有抽吸单元；所述变形单元侧面与所述护罩(3)内腔侧壁底部固定连接；所述变形单元顶面与所述辅助机构(5)相抵触。

2.根据权利要求1所述的一种分拣用转向抓取末端执行器装置，其特征在于：所述变形单元包括固定网(41)；所述固定网(41)侧面与所述护罩(3)内腔侧壁底部固定连接，所述固定网(41)顶面与所述辅助机构(5)相抵触，所述固定网(41)底面与所述吸盘(42)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种分拣用转向抓取末端执行器装置，其特征在于：所述滑动单元包括滑套(21)；所述滑套(21)套设于所述导向杆(1)外侧面并所述导向杆(1)滑动连接，所述滑套(21)顶面固接有动力单元(22)；所述滑套(21)侧面与所述角度杆(23)铰接。

4.根据权利要求3所述的一种分拣用转向抓取末端执行器装置，其特征在于：所述动力单元(22)包括支撑块(221)；所述支撑块(221)固定安装于所述滑套(21)外侧壁；所述支撑块(221)侧面固接有升降电机(222)；所述升降电机(222)输出轴固接有齿轮(223)；所述齿轮(223)与所述齿条相啮合。

5.根据权利要求2所述的一种分拣用转向抓取末端执行器装置，其特征在于：所述辅助机构(5)包括伸缩电机(51)；所述伸缩电机(51)固定端与所述护罩(3)内腔顶部中心固定连接，所述伸缩电机(51)的移动端固接有辅助板(52)；所述辅助板(52)端面与所述固定网(41)顶面相抵触。

6.根据权利要求3所述的一种分拣用转向抓取末端执行器装置，其特征在于：所述角度杆(23)的弯角尖端朝向远离导向杆(1)一侧设置。

7.根据权利要求1所述的一种分拣用转向抓取末端执行器装置，其特征在于：所述抽吸单元包括与若干所述吸盘(42)中心固接并连通的管道(43)；所述吸盘(42)通过所述管道(43)与外部空压设备相连通。

8.根据权利要求2所述的一种分拣用转向抓取末端执行器装置，其特征在于：所述固定网(41)为弹性材质。

9.根据权利要求2所述的一种分拣用转向抓取末端执行器装置，其特征在于：所述角度杆(23)底端的铰接处转动方向与所述导向杆(1)另一端的铰接处方向一致。

10.根据权利要求2所述的一种分拣用转向抓取末端执行器装置，其特征在于：所述吸盘(42)等间距固接于所述固定网(41)底面的节点上。