[实用新型]五杆并联机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种五杆并联机器人，包括支腿、底板、铝型材支架、支撑板、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、第一主动杆、第二主动杆、第一从动杆、第二从动杆以及伸缩气缸；本装置占用空间小，适用于部分空间窄小的场景；平面工作空间较大。五杆并联机器人在平面内具有两个自由度，其杆细长，具有较大的工作空间。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种五杆并联机器人。

背景技术

在实际工业如食品、医药、电子等领域生产制造过程中，涉及分拣、包装、摆盘等工序，工件小而轻、生产节拍较快，大多采用并联机器人。目前市场上的并联机器人虽然具有精度高、速度快等特点，但是其构型类似蜘蛛结构，占用空间较大而工作空间较小，且价格昂贵。另外，一些机器人的关节设计的不合理，不够平滑，导致精度差，使用寿命短。

实用新型内容

本实用新型为了有效的解决上述背景技术中的问题，提出了一种五杆并联机器人。

具体技术方案如下；一种五杆并联机器人，包括支腿、底板、铝型材支架、支撑板、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、第一主动杆、第二主动杆、第一从动杆、第二从动杆以及伸缩气缸；所述支腿固定在所述底板底部的四个夹角处，所述铝型材支架的底部与所述底板固定，顶部与所述支撑板固定，所述第一电机和第二电机分别与所述第一减速器和第二减速器连接，第一减速器和第二减速器并排固定在所述支撑板上，第一减速器和第二减速器的输出轴从支撑板下部伸出分别与所述第一主动杆和第二主动杆固定连接，所述第一主动杆和第二主动杆的另一端分别通过关节结构与第一从动杆和第二从动杆连接，所述关节结构包括第一深沟球轴承和第一转轴，两个第一深沟球轴承分别承压入到第一主动杆和第二主动杆的另一端，上部用压盖压紧固定，第一深沟球轴承内圈与所述第一转轴固定，两根第一转轴的下端分别与所述第一从动杆和第二从动杆固定，所述第一从动杆和第二从动杆的末端分别压入第二深沟球轴承并通过轴承盖密封，两个第二深沟球轴承的内圈与第二转轴连接，所述第二转轴的上部与驱动电机的输出轴连接，驱动电机通过支架固定在上部的第二从动杆上，所述第二转轴的末端与所述伸缩气缸连接。

优选地，所述支腿上带有紧固孔，通过螺栓与桌面固定。

优选地，所述支撑板的底部固定有转动配合的交叉滚子轴承，其中，支承内圈与所述第一主动杆和第二主动杆固定连接，支撑内圈的中心带有固定孔，固定孔与第一减速器和第二减速器的输出轴连接。

优选地，所述铝型材支架至少为三根，在底板上呈三角形分布，避免遮挡第一主动杆和第二主动杆的摆动方向。

优选地，所述支撑板的底部带有限位开关，用于对第一主动杆和第二主动杆限位。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1.占用空间小。适用于部分空间窄小的场景；

2.平面工作空间较大，五杆并联机器人在平面内具有两个自由度，其杆细长，具有较大的工作空间；

3.设备结构较为简单，故障率低；

4.价格便宜，低于市场上功能相近的并联机器人价格；

5.由于关节采用相应的轴承设计，运行起来更加平滑，精度高，寿命长；

6.末端关节可以通过电机带动驱动气缸旋转，使机械手能够对工件转动角度。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型仰视方向的立体图；

图3是本实用新型关节末端的局部放大图；

图4是本实用新型中关节结构的剖视图；

图5是本实用新型中关节末端的剖视图。

具体实施方式