[实用新型]五杆并联机器人

权利要求书

1.一种五杆并联机器人，其特征在于：包括支腿、底板、铝型材支架、支撑板、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、第一主动杆、第二主动杆、第一从动杆、第二从动杆以及伸缩气缸；所述支腿固定在所述底板底部的四个夹角处，所述铝型材支架的底部与所述底板固定，顶部与所述支撑板固定，所述第一电机和第二电机分别与所述第一减速器和第二减速器连接，第一减速器和第二减速器并排固定在所述支撑板上，第一减速器和第二减速器的输出轴从支撑板下部伸出分别与所述第一主动杆和第二主动杆固定连接，所述第一主动杆和第二主动杆的另一端分别通过关节结构与第一从动杆和第二从动杆连接，所述关节结构包括第一深沟球轴承和第一转轴，两个第一深沟球轴承分别承压入到第一主动杆和第二主动杆的另一端，上部用压盖压紧固定，第一深沟球轴承内圈与所述第一转轴固定，两根第一转轴的下端分别与所述第一从动杆和第二从动杆固定，所述第一从动杆和第二从动杆的末端分别压入第二深沟球轴承并通过轴承盖密封，两个第二深沟球轴承的内圈与第二转轴连接，所述第二转轴的上部与驱动电机的输出轴连接，驱动电机通过支架固定在上部的第二从动杆上，所述第二转轴的末端与所述伸缩气缸连接。

2.根据权利要求1所述的五杆并联机器人，其特征在于，所述支腿上带有紧固孔，通过螺栓与桌面固定。

3.根据权利要求1所述的五杆并联机器人，其特征在于，所述支撑板的底部固定有转动配合的交叉滚子轴承，其中，支承内圈与所述第一主动杆和第二主动杆固定连接，支撑内圈的中心带有固定孔，固定孔与第一减速器和第二减速器的输出轴连接。

4.根据权利要求1所述的五杆并联机器人，其特征在于，所述铝型材支架至少为三根，在底板上呈三角形分布，避免遮挡第一主动杆和第二主动杆的摆动方向。

5.根据权利要求1所述的五杆并联机器人，其特征在于，所述支撑板的底部带有限位开关，用于对第一主动杆和第二主动杆限位。