[实用新型]一种仓储机器人的勾取装置

说明书

本申请公开了一种仓储机器人的勾取装置，包括：底座、驱动电机、联动机构、开爪机构；所述驱动电机安装在所述底座上；所述驱动电机与所述联动机构可相对转动连接；所述联动机构与开爪机构可相对转动连接。本申请中，通过所述驱动电机带动所述联动机构，再由所述联动机构带动所述开爪机构转动，通过两级机构的动力传输，可以带动所述第二不完全齿轮和所述第四不完全齿轮的转动，再通过所述驱动电机的正反转控制，分别实现了两组开爪同时关闭或打开，用以勾取待提升的货箱凹槽处，从而实现对货箱稳定可靠的连接。

技术领域

本申请属于仓储技术领域，尤其涉及一种仓储机器人的勾取装置。

背景技术

目前，针对仓储中的货箱进行转运或调运时，不管是左右移动还是升降移动，第一步骤需要先将目标货箱夹持住，然后按照预定的运动轨迹到达目标点，再通过释放夹持装置，完成货箱的一次调运作业。传统的人为对货箱进行夹持和固定，非常地不方便，而且在固定的时候浪费了大量的时间，降低了企业的生产效率。因此亟需一种仓储机器人的勾取装置，实现对货箱稳定可靠的连接，从而为后续转运或调运工作做好充足准备。

实用新型内容

针对上述现有技术的缺点或不足，本申请提供了一种仓储机器人的勾取装置，其通过所述驱动电机带动所述联动机构，再由所述联动机构带动所述开爪机构转动，通过两级机构的动力传输，可以带动所述第二不完全齿轮和所述第四不完全齿轮的转动，再通过所述驱动电机的正反转，分别控制两组开爪同时关闭或打开，用以勾取待提升的货箱凹槽处，从而实现对货箱稳定可靠的连接。

为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：

一种仓储机器人的勾取装置，包括：底座、驱动电机、联动机构、开爪机构；所述驱动电机安装在所述底座上；所述驱动电机与所述联动机构可相对转动连接；所述联动机构与开爪机构可相对转动连接。

进一步地，所述联动机构包括：扭盘及联动板；其中，所述驱动电机的中轴贯穿于底座内的中孔并连接所述扭盘，所述扭盘可相对转动地连接所述联动板。

进一步地，所述驱动电机的中轴贯穿于底座内的中孔并通过轴键连接所述扭盘。

进一步地，所述驱动电机的中轴贯穿于底座内的中孔并通过销连接所述扭盘。

进一步地，所述扭盘为L型结构。

进一步地，所述开爪机构包括：第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第三不完全齿轮、第四不完全齿轮及基座；其中，所述第一不完全齿轮、所述第二不完全齿轮、所述第三不完全齿轮及所述第四不完全齿轮固定连接在所述基座上；所述第一不完全齿轮和所述第三不完全齿轮可相对转动连接所述联动板。

进一步地，所述第一不完全齿轮与所述第二不完全齿轮相啮合；所述第三不完全齿轮与所述第四不完全齿轮相啮合。

进一步地，所述第一不完全齿轮与所述第二不完全齿轮的啮合传动比等于所述第三不完全齿轮与所述第四不完全齿轮的啮合传动比。

进一步地，所述扭盘的向左摆动或向右摆动的最大角度为90度。

进一步地，所述第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第三不完全齿轮及第四不完全齿轮的最大齿数为完全齿轮的一半。

与现有技术相比，本申请具有如下技术效果：

(1)本申请中，通过所述驱动电机带动所述联动机构，再由所述联动机构带动所述开爪机构转动，通过两级机构的动力传输，可以带动所述第二不完全齿轮和所述第四不完全齿轮的转动，再通过所述驱动电机的正反转控制，分别实现了两组开爪同时关闭或打开，用以勾取待提升的货箱凹槽处，从而实现对货箱稳定可靠的连接。