[实用新型]一种仓储机器人的勾取装置

权利要求书

1.一种仓储机器人的勾取装置，其特征在于，包括：底座、驱动电机、联动机构、开爪机构；所述驱动电机安装在所述底座上；所述驱动电机与所述联动机构可相对转动连接；所述联动机构与开爪机构可相对转动连接。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人的勾取装置，其特征在于，所述联动机构包括：扭盘及联动板；其中，所述驱动电机的中轴贯穿于底座内的中孔并连接所述扭盘，所述扭盘可相对转动地连接所述联动板。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人的勾取装置，其特征在于，所述驱动电机的中轴贯穿于底座内的中孔并通过轴键连接所述扭盘。

4.根据权利要求2所述的仓储机器人的勾取装置，其特征在于，所述驱动电机的中轴贯穿于底座内的中孔并通过销连接所述扭盘。

5.根据权利要求2所述的仓储机器人的勾取装置，其特征在于，所述扭盘为L型结构。

6.根据权利要求2所述的仓储机器人的勾取装置，其特征在于，所述开爪机构包括：第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第三不完全齿轮、第四不完全齿轮及基座；其中，所述第一不完全齿轮、所述第二不完全齿轮、所述第三不完全齿轮及所述第四不完全齿轮固定连接在所述基座上；所述第一不完全齿轮和所述第三不完全齿轮可相对转动连接所述联动板。

7.根据权利要求6所述的仓储机器人的勾取装置，其特征在于，所述第一不完全齿轮与所述第二不完全齿轮相啮合；所述第三不完全齿轮与所述第四不完全齿轮相啮合。

8.根据权利要求7所述的仓储机器人的勾取装置，其特征在于，所述第一不完全齿轮与所述第二不完全齿轮的啮合传动比等于所述第三不完全齿轮与所述第四不完全齿轮的啮合传动比。

9.根据权利要求2-7之一所述的仓储机器人的勾取装置，其特征在于，所述扭盘的向左摆动或向右摆动的最大角度为90度。

10.根据权利要求6-8之一所述的仓储机器人的勾取装置，其特征在于，所述第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第三不完全齿轮及第四不完全齿轮的最大齿数为完全齿轮的一半。