[实用新型]一种可移动式智能机械臂

说明书

本实用新型揭示了一种可移动式智能机械臂，包括车架、机械抓取装置、采集装置、探测装置、供电装置、主控驱动装置和中央处理器；车架包括底盘和车轮，车轮与底盘转动连接；探测装置与底盘固定连接；机械抓取装置设于底盘的顶部，且与底盘固定连接，机械抓取装置包括转动座、第一机械臂、第二机械臂、机械爪和驱动装置；采集装置与底盘固定连接；主控驱动装置和供电装置均与底盘固定连接；探测装置、机械抓取装置、采集装置均与主控驱动装置电连接，主控装置与中央处理器电连接。本实用新型为可移动式的机械臂，提高了机械臂的运输范围，提高了通用性，可以自主定位导航，实现不同路线的规划传送；可辅助其他机器生产，提高效率，提高安全可靠性。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体涉及一种可移动式智能机械臂。

背景技术

在工业生产加工过程中，机械臂常用来夹取移动工件或是对其进行加工，在此过程中传统的机械臂传送跨度小，在对工件加工时往往动作固定，且不能识别工件。比如在加工金属运输中，传统方法常用电容式传感器等获得是否有工件，然后执行动作，虽然也能够达到一定目的，但是无法应对多种情况。一旦出现需要改变传动路线或是人员进入(工作时人员勿进)等突发状况，往往需要人工介入、暂停生产甚至是需要重新布局方案，这对自动化生产线的设计提出了一定的空间要求，同时也增加了维护成本。在这种情况下，机械臂收到一定的约束，因此有必要对传统的机械臂进行一定的改进。

实用新型内容

本实用新型提出一种可移动式智能机械臂，旨在解决现有机械臂不够智能且运动跨度小的问题。

本实用新型提出一种可移动式智能机械臂，包括车架、机械抓取装置、采集装置、探测装置、供电装置、主控驱动装置和中央处理器；

所述车架包括底盘和车轮，所述车轮包括四个，分别设于所述底盘的两侧，且与所述底盘转动连接；

所述探测装置设于所述底盘顶部的前端，且与所述底盘固定连接；

所述机械抓取装置设于所述底盘的顶部，位于所述探测装置的后方，且与所述底盘固定连接，所述机械抓取装置包括转动座、第一机械臂、第二机械臂、机械爪和驱动装置，所述转动座的与所述底盘固定连接，且转动座的下部设有皮带，所述皮带带动所述转动座转动，所述转动座的顶部与所述第一机械臂的一端转动连接，所述第一机械臂的另一端与所述第二机械臂的一端转动连接，所述第二机械臂的另一端与所述机械爪转动连接，所述第二机械臂上设有同步轮，所述同步轮和所述皮带均与所述驱动装置连接；

所述采集装置设于所述底盘的顶部，且与所述底盘固定连接，所述采集装置的水平高度高于所述机械抓取装置的水平高度；

所述主控驱动装置和所述供电装置均与所述底盘固定连接；

所述探测装置、所述机械抓取装置、所述采集装置均与所述主控驱动装置电连接，所述主控装置与所述中央处理器电连接。

进一步地，所述主控驱动装置内设有陀螺仪传感器。

进一步地，所述车轮上设有减震装置。

进一步地，所述减震装置为减震弹簧，所述减震弹簧的一端与所述底盘固定连接，所述减震弹簧的另一端与所述车轮固定连接。

进一步地，所述驱动装置为步进电机。

进一步地，所述采集装置底部设有支架，所述支架的高度可调节。

进一步地，所述底盘为铝条框架。

进一步地，所述探测装置为激光雷达。

进一步地，所述采集装置为深度摄像头。