[实用新型]一种机械手的按摩驱动机构

权利要求书

1.一种机械手的按摩驱动机构，包括按摩组件，按摩组件包括有摆臂和按摩轮，按摩轮安装在摆臂上，其特征在于：还包括有揉捏轴，摆臂转动设置在揉捏轴上，揉捏轴带动摆臂与按摩轮做揉捏动作，所述揉捏轴上还转动设置有转动座，转动座通过敲击传动组件与摆臂连接，敲击传动组件可带动摆臂与按摩轮做敲击动作，转动座和摆臂可同时绕揉捏轴转动。

2.根据权利要求1所述的一种机械手的按摩驱动机构，其特征在于：所述摆臂和按摩轮对称设置有两组，并且位于转动座的两侧，揉捏轴在对应两个摆臂处分别固定设置有偏心套，两个摆臂上分别设置有摆臂轴承，摆臂通过摆臂轴承外套于对应的偏心套，揉捏轴带动摆臂摆动。

3.根据权利要求1或2所述的一种机械手的按摩驱动机构，其特征在于：所述敲击传动组件包括敲击轴和敲击电机，敲击轴与揉捏轴相互平行，敲击轴转动设置在转动座上，敲击电机固定设置在转动座上，敲击电机的输出轴带动敲击轴转动，所述敲击轴上设置有偏心部，偏心部随敲击轴的主体做偏心运动，敲击轴的偏心部外套有敲击轴承座，敲击轴承座通过球头连杆与摆臂万向连接，敲击轴带动摆臂做敲击动作。

4.根据权利要求1或2所述的一种机械手的按摩驱动机构，其特征在于：所述转动座上固定设置有蜗轮，揉捏轴分别贯穿转动座和蜗轮，蜗轮的中心轴与揉捏轴的中心轴同轴设置，转动座上设置有供揉捏轴穿设的第一通孔。

5.根据权利要求3所述的一种机械手的按摩驱动机构，其特征在于：所述转动座包括左半壳和右半壳，左半壳和右半壳固定连接，敲击电机夹设于左半壳和右半壳之间，敲击电机的输出轴伸出左半壳或右半壳设置，转动座上设置有供敲击轴穿设的第二通孔。

6.根据权利要求3所述的一种机械手的按摩驱动机构，其特征在于：所述球头连杆包括杆体以及设置在杆体端部的球头，摆臂上设有与球头连杆的球头形状适配的球形腔，球头连杆的球头插设于球形腔，杆体远离球头的一端铰接设置在敲击轴承座上。

7.根据权利要求3所述的一种机械手的按摩驱动机构，其特征在于：敲击电机的输出轴上同步转动设置有第一皮带轮，敲击轴上同步转动设置有第二皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮通过皮带传动。