[实用新型]货叉装置、搬运机器人及仓储系统

说明书

本申请提供一种货叉装置、搬运机器人及仓储系统，货叉装置包括伸缩托盘、伸缩组件和磁吸组件，伸缩组件位于伸缩托盘上，伸缩托盘包括第一托盘和第二托盘，第二托盘可相对于第一托盘滑动，磁吸组件位于第一托盘和第二托盘中的一者上，并可吸附另一者；伸缩组件用于取放的货箱，当伸缩组件取货架上的货箱时，第二托盘远离第一托盘并滑动至预设位置，且第一托盘和第二托盘通过磁吸组件吸附，其中，在预设位置时，第二托盘与货架抵接。本申请提供的货叉装置、搬运机器人及仓储系统，能在货叉装置取货时，减小立柱组件弯曲和晃动。

技术领域

本申请涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种货叉装置、搬运机器人及仓储系统。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了货箱仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。

仓储系统可以包括搬运机器人和货架，搬运机器人可以在货架上取放货箱。搬运机器人可以包括立柱组件和位于立柱组件上的货叉装置，货叉装置可沿立柱组件的高度方向升降。当货叉装置从货架上取货箱时，货箱从货架上移动至货叉装置，货箱与货架之间的摩擦力、以及货箱与货叉装置之间的摩擦力，导致与货叉装置连接的立柱组件弯曲并产生晃动。

实用新型内容

本申请提供一种货叉装置、搬运机器人及仓储系统，能在货叉装置取货时，减小立柱组件弯曲和晃动。

第一方面，本申请提供一种货叉装置，包括伸缩托盘、伸缩组件和磁吸组件，伸缩组件位于伸缩托盘上，伸缩托盘包括第一托盘和第二托盘，第二托盘可相对于第一托盘滑动，磁吸组件位于第一托盘和第二托盘中的一者上，并可吸附另一者；伸缩组件用于取放的货箱，当伸缩组件取货架上的货箱时，第二托盘远离第一托盘并滑动至预设位置，且第一托盘和第二托盘通过磁吸组件吸附，其中，在预设位置时第二托盘与货架抵接。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，当货箱位于第二托盘上时，第一托盘与第二托盘解除固定。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，还包括检测件，检测件用于检测第二托盘的位置，磁吸组件包括控制器和电磁铁，检测件与控制器电连接，控制器用于在第二托盘位于预设位置时，控制电磁铁吸附第一托盘或第二托盘。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第一托盘具有第一区域，第二托盘具有与第一区域相对的第二区域，第二托盘滑动至预设位置时，第一区域与第一托盘的第二区域重叠，电磁铁位于第一区域上或第二区域上。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第一托盘包括托盘本体，第二托盘位于托盘本体的上方，第一区域位于托盘本体上，电磁铁位于第一区域的中部。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第一托盘还包括围设在托盘本体上的侧挡件，侧挡件和托盘本体共同围成容纳空间，侧挡件的相对两端形成出入口，出入口用于供第二托盘和伸缩组件进出容纳空间，电磁铁靠近出入口。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第二托盘的第一端可经出入口伸出容纳空间外，检测件位于第二托盘的第一端的端面。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，伸缩组件包括两个可伸缩的伸缩臂，两个伸缩臂分别位于不同的侧挡件上，两个伸缩臂可经出入口伸出容纳空间外。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，伸缩臂包括依次滑动连接的至少两个节臂，第一个节臂与侧挡件连接，最后一个节臂与第二托盘连接。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，还包括至少一根弹簧，弹簧部分位于第一托盘和第二托盘之间，弹簧的伸缩方向第二托盘的滑动方向一致，弹簧的一端与第一托盘连接，弹簧的另一端与第二托盘连接。