[实用新型]货叉装置、搬运机器人及仓储系统

权利要求书

1.一种货叉装置，其特征在于，包括伸缩托盘、伸缩组件和磁吸组件，所述伸缩组件位于所述伸缩托盘上，所述伸缩托盘包括第一托盘和第二托盘，所述第二托盘可相对于所述第一托盘滑动，所述磁吸组件位于所述第一托盘和所述第二托盘中的一者上，并可吸附另一者；

所述伸缩组件用于取放的货箱，当所述伸缩组件取货架上的货箱时，所述第二托盘远离所述第一托盘并滑动至预设位置，且所述第一托盘和所述第二托盘通过所述磁吸组件吸附，其中，在所述预设位置时所述第二托盘与货架抵接。

2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，当所述货箱位于所述第二托盘上时，所述第一托盘与所述第二托盘解除固定。

3.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，还包括检测件，所述检测件用于检测所述第二托盘的位置，所述磁吸组件包括控制器和电磁铁，所述检测件与所述控制器电连接，所述控制器用于在所述第二托盘位于所述预设位置时，控制所述电磁铁吸附所述第一托盘或所述第二托盘。

4.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述第一托盘具有第一区域，所述第二托盘具有与所述第一区域相对的第二区域，所述第二托盘滑动至预设位置时，所述第一区域与所述第一托盘的第二区域重叠，所述电磁铁位于所述第一区域上或所述第二区域上。

5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述第一托盘包括托盘本体，所述第二托盘位于所述托盘本体的上方，所述第一区域位于所述托盘本体上，所述电磁铁位于所述第一区域的中部。

6.根据权利要求5所述的货叉装置，其特征在于，所述第一托盘还包括围设在所述托盘本体上的侧挡件，所述侧挡件和所述托盘本体共同围成容纳空间，所述侧挡件的相对两端形成出入口，所述出入口用于供所述第二托盘和所述伸缩组件进出所述容纳空间，所述电磁铁靠近所述出入口。

7.根据权利要求6所述的货叉装置，其特征在于，所述第二托盘的第一端可经所述出入口伸出所述容纳空间外，所述检测件位于所述第二托盘的第一端的端面。

8.根据权利要求6所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩组件包括两个可伸缩的伸缩臂，两个所述伸缩臂分别位于不同的所述侧挡件上，两个所述伸缩臂可经所述出入口伸出所述容纳空间外。

9.根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩臂包括依次滑动连接的至少两个节臂，第一个所述节臂与所述侧挡件连接，最后一个所述节臂与所述第二托盘连接。

10.根据权利要求1至9任一项所述的货叉装置，其特征在于，还包括至少一根弹簧，所述弹簧部分位于所述第一托盘和所述第二托盘之间，所述弹簧的伸缩方向所述第二托盘的滑动方向一致，所述弹簧的一端与所述第一托盘连接，所述弹簧的另一端与所述第二托盘连接。

11.根据权利要求1至9任一项所述的货叉装置，其特征在于，还包括至少一个导向组件，所述导向组件部分位于所述第一托盘和所述第二托盘之间，所述导向组件包括导轨和相对于所述导轨滑动的滑块，所述导轨的延伸方向与所述第二托盘的滑动方向一致；

所述导轨和所述滑块中的一者位于所述第一托盘上，另一者位于所述第二托盘上。

12.根据权利要求1至9任一项所述的货叉装置，其特征在于，还包括旋转组件，所述旋转组件与所述伸缩托盘连接，以驱动所述伸缩托盘旋转。

13.一种搬运机器人，其特征在于，包括立柱组件和位于所述立柱组件上的权利要求1至12任一项所述的货叉装置。

14.一种仓储系统，其特征在于，包括货架、权利要求13所述的搬运机器人以及供所述搬运机器人移动的通道，所述搬运机器人移动到所述货架旁边时，第二托盘伸出与所述货架抵接，第一托盘和所述第二托盘通过磁吸组件吸附锁止。