[实用新型]测距装置及扫地机器人

说明书

本申请实施例中提供了一种测距装置及扫地机器人，其中，测距装置包括PSD传感器、全反射平面镜以及透光盖，PSD传感器的发射端将发射光信号发射至全反射平面镜，全反射平面镜将发射光信号进行全反射，全反射后的发射光信号透过透光盖照射至待测平面；待测平面将发射光信号反射为接收光信号，接收光信号按照发射光信号的光路由PSD传感器接收，PSD传感器的接收端用于根据接收光信号检测PSD传感器与待测平面之间距离。本申请通过全反射平面镜调整光路的反射，延长检测信号范围，规避常规PSD传感器的检测盲区，大大提高了检测准确性。

技术领域

本申请属于位置测量技术领域，具体地，涉及一种测距装置及扫地机器人。

背景技术

PSD(Position Sensitive detector)传感器是一种能测量光点在探测器表面上连续位置的光学探测器，其工作原理为：PSD传感器由P衬底、PIN光电二极管及表面电阻组成，是基于非均匀半导体的“横向光电效应”，而达到器件对入射激光位置的敏感，即：利用PSD的光电流可测量入射到感光区域的光斑能量中心位置，将光敏面上光点位置转化为电信号，从而实现对入射激光方向的测量。

现有技术中，PSD传感器常用于距离检测，因其对材质变化不敏感，常被用于扫地机器人中，用于沿边或者脱困。其中，PSD在障碍物距离检测时，在工作距离范围内，其反馈电信号与距离成一定的曲线关系，对于不同距离会反馈不同的电压。具体为：输出电压值由检测距离的增加先增大后减小，通常情况下检测距离为0到15mm范围内输出电压呈增大趋势，之后呈减小趋势。因此，在扫地机器人的运用中，电信号检测范围0到15mm范围内称作检测盲区，若在此范围内进行检测，会造成检测的失真。

因此，需要规避掉PSD传感器的的检测范围盲区，提高距离检测的准确性。

实用新型内容

本实用新型提出了一种测距装置及扫地机器人，通过全反射平面镜调整光路的反射，规避常规PSD传感器的检测盲区，大大提高了检测准确性。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种测距装置，包括PSD传感器、全反射平面镜以及透光盖，PSD传感器的发射端将发射光信号发射至全反射平面镜，全反射平面镜将发射光信号进行全反射，全反射后的发射光信号透过透光盖照射至待测平面；

待测平面将发射光信号反射为接收光信号，接收光信号按照发射光信号的光路由PSD传感器接收，PSD传感器的接收端用于根据接收光信号检测PSD传感器与待测平面之间距离。

在本申请一些实施方式中，全反射平面镜与PSD传感器的相对位置和/或倾斜角度为可调节的。

在本申请一些实施方式中，PSD传感器的发射端与接收端之间设置有隔板，隔板阻挡接收端直接接收发射端的发射光信号。

在本申请一些实施方式中，隔板厚度为1mm。

在本申请一些实施方式中，还包括PSD固定支架，PSD传感器与透光盖固定于PSD固定支架上。

在本申请一些实施方式中，PSD传感器与透光盖通过卡扣固定于所述PSD固定支架上。

在本申请一些实施方式中，PSD传感器通过可调节安装角度固定于PSD固定支架上。

在本申请一些实施方式中，透光盖为中部向全反射平面镜方向凹陷的凹槽结构。

在本申请一些实施方式中，透光盖为全透明盖或红外透光盖。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种扫地机器人，包括以上任一项的测距装置。