[实用新型]一种侧取机械手

说明书

本实用新型提供一种侧取机械手，包括机架、抓取机器人，抓取机器人包括横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转机构，纵向移动机构设置在横向移动机构上，旋转机构通过升降机构设置在纵向移动机构上；横向移动机构、纵向移动机构、升降机构均采用电机齿轮和齿条的驱动方式。本实用新型通过横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转机构可实现抓取机械手在3个方向上的移动，同时可实现任意角度的旋转动作，从而最大程度的增加抓取机械手的灵活度，不仅结构简单，而且可准确控制抓取机械手的移动行程；通过旋转电机控制治具板的旋转，保证旋转的精度，同时通过在治具板下端设置有多个与产品结构相似的抓取部，保证抓取过程中不会损坏产品。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种侧取机械手。

背景技术

注塑产品注塑完成后需要将产品取出，然后一般是放置在输送带上输送至下一工序进行继续加工。

现有技术中，通常采用人工或者机械手将注塑后的产品从注塑机中取出，但是，采用人工取出，不仅存在安全隐患，而且还存在效率低的问题。

另外采用机械手抓取注塑产品，虽然解决的效率与安全问题，但是，现有的机械手仍然存在不够灵活的问题，导致抓取动作僵硬，而且很难满足多个角度的抓取。

专利CN211492794U一种基于机器人的瓶胚运送设备，公开了如下技术内容，注塑机、机器人运输机构、运输板及吹瓶机，所述机器人运输机构的两端分别对接所述注塑机及所述吹瓶机，所述运输板设置在所述机器人运输机构上，用于整齐承装所述注塑机注塑成型的瓶胚，所述机器人运输机构用于带动所述运输板在所述注塑机与所述吹瓶机之间往复运动，所述机器人运输机构包括底座、旋转油缸、第一铰接件、第一连接臂、第二连接臂、运输板固定件、三角臂、第一伸缩油缸及第二伸缩油缸；所述旋转油缸设置在所述底座上，所述第一铰接件与所述旋转油缸的活动端固定，所述第一连接臂一端与所述第一铰接件铰接，另一端与所述第二连接臂一端铰接，第二连接臂另一端与所述运输板固定件铰接，所述三角臂与所述第一伸缩油缸和所述第二伸缩油缸的铰接点铰接，所述第一伸缩油缸的固定端与所述第一铰接件铰接，所述第一伸缩油缸的活动端与所述三角臂铰接，所述第二伸缩油缸的固定端与所述三角臂铰接，所述第二伸缩油缸的活动端与所述运输板固定件铰接。该专利通过气缸与多个连接臂实现动作，这样不仅不好控制，而且灵活度有限。

而专利CN210701205U一种瓶胚抓取投放机器人，公开了如下内容：包括：机架、第一传送链、第二传送链、机器人本体和回收箱；所述第一传送链和所述第二传送链均转动设置于所述机架上，且所述第一传送链的末端与所述第二传送链的始端间隔设置，所述机器人本体设置于所述机架上，且所述机器人本体设置于所述第一传送链和所述第二传送链之间；所述机器人本体包括第一探测器、第二探测器和转动机构，所述转动机构包括电机、第一夹取器和第二夹取器，所述电机的输出轴固定连接一固定杆，所述固定杆的一端连接所述第一夹取器，另一端连接所述第二夹取器，所述第一夹取器和所述第二夹取器均位于所述第一传送链和所述第二传送链的上方，所述第一探测器通过第一支撑杆设置于所述第一夹取器上，且所述第一探测器位于所述第一传送链的上方，所述第二探测器通过第二支撑杆设置于所述第二夹取器上，且所述第二探测器位于所述第二传送链的上方；所述回收箱设置于所述机架上，且所述回收箱与所述机器人本体间隔设置；还包括一控制器，所述第一传送链、所述第二传送链、所述第一探测器、所述第二探测器、所述电机、所述第一夹取器和所述第二夹取器均与所述控制器电连接。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种侧取机械手，该机械手能够具有多个自由度，从而可实现不同角度零件抓取。

本实用新型的技术方案为：一种侧取机械手，包括机架、以及设置在机架上的抓取机器人，所述的抓取机器人包括横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转机构，所述的纵向移动机构设置在横向移动机构上，所述的旋转机构通过升降机构设置在纵向移动机构上，并且所述的横向移动机构、纵向移动机构、升降机构均采用电机齿轮和齿条的驱动方式。