[实用新型]一种侧取机械手

权利要求书

1.一种侧取机械手，包括机架、以及设置在机架上的抓取机器人，其特征在于，所述的抓取机器人包括横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转机构，所述的纵向移动机构设置在横向移动机构上，所述的旋转机构通过升降机构设置在纵向移动机构上；

所述的横向移动机构、纵向移动机构、升降机构均采用电机齿轮和齿条的驱动方式。

2.根据权利要求1所述的一种侧取机械手，其特征在于：所述的横向移动机构包括主横梁、第一电机、第一齿轮、第一齿条、横行滑板，所述的主横梁的一端通过一支撑座设置在机架上，所述的主横梁沿长度方向上设置有第一滑轨和第二滑轨，所述的横行滑板通过第一滑轨和第二滑轨与主横梁滑动连接；

所述的第一电机设置在横行滑板上，并且所述的第一电机的电机轴向下延伸并与位于横行滑板下端的第一齿轮连接，所述的第一齿轮与设置在第一滑轨内侧的横行滑板上的第一齿条齿合。

3.根据权利要求1所述的一种侧取机械手，其特征在于：所述的纵向移动机构包括多个直线导轨、引拨梁、第二电机、第二齿轮和第二齿条，所述的引拨梁通过多个直线导轨可滑动的设置在横行滑板上，所述的第二电机设置在横行滑板上，所述的第二电机的电机轴上套设有第二齿轮，所述的第二齿轮与设置在引拨梁上的第二齿条齿合。

4.根据权利要求1所述的一种侧取机械手，其特征在于：所述的升降机构包括上下座、手臂梁、第三电机、第三齿轮和第三齿条，所述的上下座设置在引拨梁的端部，并且所述的上下座上设置有多个滑块，所述的手臂梁通过设置在其侧壁上滑轨与上下座上的多个滑块滑动连接；

所述的第三电机设置在上下座的一侧，并且所述的第三电机的电机轴上设置有第三齿轮，所述的第三齿轮与设置在手臂梁上的第三齿条齿合，所述的手臂梁下端设有旋转机构。

5.根据权利要求4所述的一种侧取机械手，其特征在于：所述的旋转机构包括设置在手臂梁上的旋转电机、以及与旋转电机连接的旋转治具板，所述的旋转治具板下端设置有多个用于抓取产品的抓取部。

6.根据权利要求4所述的一种侧取机械手，其特征在于：所述的上下座的另一侧上还设置有升降辅助气缸，所述的升降辅助气缸的活塞杆向下延伸并与设置在手臂梁侧壁上的气缸连接座连接。

7.根据权利要求2所述的一种侧取机械手，其特征在于：所述的主横梁的另一端与一支柱连接。

8.根据权利要求3所述的一种侧取机械手，其特征在于：所述的第二齿条沿引拨梁的长度方向设置。

9.根据权利要求4所述的一种侧取机械手，其特征在于：所述的第三齿条沿手臂梁的长度方向设置。

10.根据权利要求1所述的一种侧取机械手，其特征在于：所述的机架上还设置有注塑机，所述的注塑机一侧还设置有用于与抓取机械手相配合的输送带。