[实用新型]一种多足机械传动结构

说明书

一种多足机械传动结构，包括底盘，在底盘上转动安装有腿、转向模块和换向拉杆，底盘上还设有动力单元和转向驱动单元；所述的动力单元两侧各有一根输出轴，该输出轴通过动力传动模块将动力分别输入到同侧的腿上以及转向模块上；所述转向驱动单元连接有转向传动轴，并通过转向传动轴将动力输入到转向模块；所述转向模块包含两个输出铰支座，分别铰接有第一拉杆和第二拉杆，第一拉杆再铰接至转向模块同侧最外端的腿上，第二拉杆铰接至换向拉杆的一端，换向拉杆另一端铰接有第三拉杆，第三拉杆铰接至转向模块同侧靠内的两个腿上。本实用新型采用机械结构传动，左右两侧各一套传动系统，可以使两侧同向或者反向运动，实现前进后退和原地转弯的效果。

技术领域

本实用新型属于仿生机械技术领域，具体涉及一种多足机械传动结构。

背景技术

当前多足行走机械大多采用计算机控制多个驱动元件行走，结构复杂，能量损耗大，采用多连杆的多足机械大多只能前进后退，无法有效的完成转向操作，运动过程中上下起伏较大，而且运动形式单一，不能进行原地转弯运动。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供一种多足机械传动结构，采用机械结构传动，左右两侧各一套传动系统，可以使两侧同向或者反向运动，实现前进后退和原地转弯的效果。

本实用新型采用的技术方案是：

一种多足机械传动结构，包括底盘，在底盘上转动安装有腿、转向模块和换向拉杆，底盘上还设有动力单元和转向驱动单元；

所述的动力单元两侧各有一根输出轴，该输出轴通过动力传动模块将动力分别输入到同侧的腿上以及转向模块上；

所述转向驱动单元连接有转向传动轴，并通过转向传动轴将动力输入到转向模块；

所述转向模块包含两个输出铰支座，分别铰接有第一拉杆和第二拉杆，第一拉杆再铰接至转向模块同侧最外端的腿上，第二拉杆铰接至换向拉杆的一端，换向拉杆另一端铰接有第三拉杆，第三拉杆铰接至转向模块同侧靠内的两个腿上。

进一步的，所述动力单元内部设有换挡机构，或者内部设置两个电机，以实现两侧旋转方向相同或相反。

进一步的，所述转向驱动单元内部设有换挡机构，或者内部设置两个电机，以实现两侧旋转方向相同或相反。

进一步的，所述腿内部有用于模拟动物走路时腿部上下运动的连杆机构。

进一步的，所述动力单元通过轴连接有齿轮传动机构，齿轮传动机构动力输出端固定有偏心轮，偏心轮连接有转向拉杆，转向拉杆铰接在转向模块上。

进一步的，所述的转向拉杆、偏心轮的组合还能通过实现同样功能的曲柄摇杆机构代替。

本实用新型有益效果：

1、本实用新型采用机械结构传动，结构简单平稳可靠，故障率低。

2、本实用新型左右两侧各一套传动系统，可以使两侧同向或者反向运动，实现前进后退和原地转弯的效果，运动形式更加丰富。

3、本实用新型采用急回机构，腿抬起时处于急回状态，延长了一个运动周期内所有腿同时接触地面的时长，使运动更加平稳。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图(正面)；

图2为本实用新型的整体结构示意图(底面)；

图3是本实用新型转向模块及动力单元传动示意图。

附图标号：1-底盘；2-腿；3-转向模块；4-偏心轮；5-转向拉杆；6-动力单元；7-第一拉杆；8-第二拉杆；9-换向拉杆；10-第三拉杆；11-转向传动轴；12-转向驱动单元；13-动力传动模块；14-齿轮传动机构。

具体实施方式