[实用新型]一种多足机械传动结构

权利要求书

1.一种多足机械传动结构，其特征在于，包括底盘(1)，在底盘(1)上转动安装有腿(2)、转向模块(3)和换向拉杆(9)，底盘(1)上还设有动力单元(6)和转向驱动单元(12)；

所述的动力单元(6)两侧各有一根输出轴，该输出轴通过动力传动模块(13)将动力分别输入到同侧的腿(2)上以及转向模块(3)上；

所述转向驱动单元(12)连接有转向传动轴(11)，并通过转向传动轴(11)将动力输入到转向模块(3)；

所述转向模块(3)包含两个输出铰支座，分别铰接有第一拉杆(7)和第二拉杆(8)，第一拉杆(7)再铰接至转向模块(3)同侧最外端的腿(2)上，第二拉杆(8)铰接至换向拉杆(9)的一端，换向拉杆(9)另一端铰接有第三拉杆(10)，第三拉杆(10)铰接至转向模块(3)同侧靠内的两个腿(2)上。

2.如权利要求1所述的一种多足机械传动结构，其特征在于，所述动力单元(6)内部设有换挡机构，或者内部设置两个电机，以实现两侧旋转方向相同或相反。

3.如权利要求1所述的一种多足机械传动结构，其特征在于，所述转向驱动单元(12)内部设有换挡机构，或者内部设置两个电机，以实现两侧旋转方向相同或相反。

4.如权利要求1所述的一种多足机械传动结构，其特征在于，所述腿(2)内部有用于模拟动物走路时腿部上下运动的连杆机构。

5.如权利要求1所述的一种多足机械传动结构，其特征在于，所述动力单元(6)通过轴连接有齿轮传动机构(14)，齿轮传动机构(14)动力输出端固定有偏心轮(4)，偏心轮(4)连接有转向拉杆(5)，转向拉杆(5)铰接在转向模块(3)上。

6.如权利要求5所述的一种多足机械传动结构，其特征在于，所述的转向拉杆(5)、偏心轮(4)的组合还能通过实现同样功能的曲柄摇杆机构代替。