[实用新型]一种基于视觉机器人的自动整形装车系统

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉机器人的自动整形装车系统，包括：支撑桁架、第一输送线、第二输送线、装车机器人、机器人移动座和整形机构，所述第一输送线和第二输送线设置在支撑桁架上，且第一输送线位于第二输送线的尾端，所述整形机构设置在第二输送线上，所述第一输送线一侧或两侧设置有导轨，所述机器人移动座设置在导轨上，所述装车机器人设置在机器人移动座上，所述装车机器人上设置有抓取机构。通过上述方式，本实用新型所述的基于视觉机器人的自动整形装车系统，通过整形机构进行第二输送线上袋装产品的整平，并进行装车时的视觉检测，利于装车机器人进行袋装产品的搬运装车，优化了抓取机构，减少过程中对袋装产品的破坏。

技术领域

本实用新型涉及智能装车系统技术领域，特别是涉及一种基于视觉机器人的自动整形装车系统。

背景技术

在袋装产品的仓库和物流领域，由于袋装产品（比如袋装的豆粕、面粉、大米等产品）的柔性大、结构不规则而难以进行自动化装车，多采用人工进行码垛，然后再通过叉车将码垛在托盘上的产品转移到运输车辆上，影响了装车的效率。

由于袋装产品内颗粒物的流动性，人工进行码垛也难以保证袋装产品平躺后顶面的平整，码垛后的结构稳定性差，导致在转移过程中容易倒塌，影响了装车过程的安全性。

为了提升装车的效率，可以采用机械手进行袋装产品的搬运装车，但是机械手的抓手强度高，而且末端细长，在进行袋装产品的抓取和释放时，容易损伤袋装产品的包装，需要改进。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种基于视觉机器人的自动整形装车系统，实现袋装产品的整形和自动装车，提升装车效率和安全性，减少袋装产品的损伤。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种基于视觉机器人的自动整形装车系统，包括：支撑桁架、第一输送线、第二输送线、装车机器人、机器人移动座和整形机构，所述第一输送线和第二输送线设置在支撑桁架上，且第一输送线位于第二输送线的尾端，所述整形机构设置在第二输送线上，所述第一输送线一侧或两侧设置有导轨，所述机器人移动座设置在导轨上，所述装车机器人设置在机器人移动座上，所述装车机器人上设置有抓取机构。

在本实用新型一个较佳实施例中，还包括第三输送线和第四输送线，所述第三输送线位于第一输送线的上方，所述第四输送线连接在第三输送线尾端与第二输送线前端之间。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述第一输送线、第二输送线和第三输送线分别水平延伸。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述机器人移动座的数量为1~3个。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述支撑桁架上设置有视觉检测系统。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述视觉检测系统包括双目视觉检测装置。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述整形机构包括龙门架、浮动框、吊杆、振动发生器和压辊，所述龙门架横跨在第二输送线上，所述浮动框设置在龙门架中，所述吊杆设置在浮动框上并向上贯穿龙门架顶部，所述振动发生器设置在浮动框上，所述压辊前后间隔设置在浮动框中。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述吊杆上设置有位于龙门架上方的螺母，所述浮动框上设置有驱动压辊旋转的电机。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述抓取机构包括基板及安装在基板下方的一个或者两个抓手组件，所述抓手组件包括横梁、安装板、翻转驱动装置、转轴、转臂和爪件，所述横梁设置在基板底部，所述安装板设置在横梁下方，所述转轴对称设置在安装板下方并沿基板长度方向延伸，所述转臂设置在转轴上并向下延伸，所述爪件设置在转臂下部，所述翻转驱动装置设置在安装板上并驱动转轴的旋转，所述爪件包括包括纵梁和L形弯杆，所述纵梁上下间隔分布并沿基板长度方向延伸，所述L形弯杆间隔设置在纵梁上。