[实用新型]一种基于视觉机器人的自动整形装车系统

权利要求书

1.一种基于视觉机器人的自动整形装车系统，其特征在于，包括：支撑桁架、第一输送线、第二输送线、装车机器人、机器人移动座和整形机构，所述第一输送线和第二输送线设置在支撑桁架上，且第一输送线位于第二输送线的尾端，所述整形机构设置在第二输送线上，所述第一输送线一侧或两侧设置有导轨，所述机器人移动座设置在导轨上，所述装车机器人设置在机器人移动座上，所述装车机器人上设置有抓取机构。

2.根据权利要求1所述的基于视觉机器人的自动整形装车系统，其特征在于，还包括第三输送线和第四输送线，所述第三输送线位于第一输送线的上方，所述第四输送线连接在第三输送线尾端与第二输送线前端之间。

3.根据权利要求1所述的基于视觉机器人的自动整形装车系统，其特征在于，所述第一输送线、第二输送线和第三输送线分别水平延伸。

4.根据权利要求1所述的基于视觉机器人的自动整形装车系统，其特征在于，所述机器人移动座的数量为1~3个。

5.根据权利要求1所述的基于视觉机器人的自动整形装车系统，其特征在于，所述支撑桁架上设置有视觉检测系统。

6.根据权利要求5所述的基于视觉机器人的自动整形装车系统，其特征在于，所述视觉检测系统包括双目视觉检测装置。

7.根据权利要求1所述的基于视觉机器人的自动整形装车系统，其特征在于，所述整形机构包括龙门架、浮动框、吊杆、振动发生器和压辊，所述龙门架横跨在第二输送线上，所述浮动框设置在龙门架中，所述吊杆设置在浮动框上并向上贯穿龙门架顶部，所述振动发生器设置在浮动框上，所述压辊前后间隔设置在浮动框中。

8.根据权利要求7所述的基于视觉机器人的自动整形装车系统，其特征在于，所述吊杆上设置有位于龙门架上方的螺母，所述浮动框上设置有驱动压辊旋转的电机。

9.根据权利要求1所述的基于视觉机器人的自动整形装车系统，其特征在于，所述抓取机构包括基板及安装在基板下方的一个或者两个抓手组件，所述抓手组件包括横梁、安装板、翻转驱动装置、转轴、转臂和爪件，所述横梁设置在基板底部，所述安装板设置在横梁下方，所述转轴对称设置在安装板下方并沿基板长度方向延伸，所述转臂设置在转轴上并向下延伸，所述爪件设置在转臂下部，所述翻转驱动装置设置在安装板上并驱动转轴的旋转，所述爪件包括包括纵梁和L形弯杆，所述纵梁上下间隔分布并沿基板长度方向延伸，所述L形弯杆间隔设置在纵梁上。

10.根据权利要求9所述的基于视觉机器人的自动整形装车系统，其特征在于，所述翻转驱动装置采用气缸，所述L形弯杆的末端指向内侧并设置有柔性延长杆，所述柔性延长杆采用空心橡胶杆，所述L形弯杆中设置有与柔性延长杆内腔相连通的气流道，所述转臂一侧设置有布气管，所述布气管上设置有与气流道相连通的分气管，所述布气管上设置有充放气接口。