[实用新型]腿部模组及多足机器人

说明书

本实用新型涉及一种腿部模组及多足机器人，包括：腿本体，腿本体包括活动连接的大腿和小腿；第一驱动件，第一驱动件设置于大腿的外部，第一驱动件用于驱动小腿相对于大腿进行摆动；安装架，安装架设置于第一驱动件的外部；以及第二驱动件，第二驱动件与安装架驱动连接，并用于驱动腿本体、第一驱动件和安装架整体进行摆动。由于第一驱动件、安装架、第二驱动件均外置于腿本体的，使得当腿部模组中的某个部件损坏需要维修或更换时，可以方便快捷的将目标部件从腿部模组的整体上拆取下来，无需将腿部模组完全拆分拆解开，使得维修操作难度大幅降低，装拆操作便捷省力，从而有助于提高维修更换部件的效率。

技术领域

本实用新型涉及智能设备技术领域，特别是涉及一种腿部模组及多足机器人。

背景技术

近年来，随着科技水平地不断提升，以及面对逐渐高昂的人力成本，具备智能化和自主作业能力的智能设备被越来越多地应用于各行各业的生产生活中，特别是在一些人类不便到达的场合或者执行存在安全隐患的工作时，智能设备发挥着重要作用。例如，以智能设备为多足机器人为例，其能够协助人们或完全独立的完成巡逻、安检、搜索、排爆等工作。

较为常见的多足机器人通常为四足机器人，四足机器人的四条机械腿能够模拟四足动物进行行走、跳跃等动作，具备极佳的机动能力和灵活性。然而，目前市面上绝大多数的机械腿为封闭式结构设计，即机械腿由壳体、动力单元和传动单元构成，动力单元等组件均安装在壳体内部。当出现故障或损坏需要更换腿部零件时，需要将整个机械腿完全拆散才能更换目标零件，费时耗力，操作难度大，影响维修效率。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种腿部模组及多足机器人，旨在解决现有技术拆装繁琐不便，费时耗力，影响维修更换部件效率的问题。

一方面，本申请提供一种腿部模组，所述腿部模组包括：

腿本体，所述腿本体包括活动连接的大腿和小腿；

第一驱动件，所述第一驱动件设置于所述大腿的外部，所述第一驱动件用于驱动所述小腿相对于所述大腿进行摆动；

安装架，所述安装架设置于所述第一驱动件的外部；以及

第二驱动件，所述第二驱动件与所述安装架驱动连接，并用于驱动所述腿本体、所述第一驱动件和所述安装架整体进行摆动。

上述的腿部模组应用装备于多足机器人中，构成多足机器人的机械腿，以使多足机器人具备行走能力。安装时，首先将第二驱动件设置于机器人主体上，而后将第一驱动件通过安装架与第二驱动件组装连接，最后将腿本体与第一驱动件相连。第二驱动件可驱动腿本体、第一驱动件和安装架整体进行摆动，同时第一驱动件也可以单独驱动小腿相对大腿进行摆动，由此完成大步、小步、跑步等多种行走状态，适用于多场合使用需求。其中，由于第一驱动件、安装架、第二驱动件均外置于腿本体的，使得当腿部模组中的某个部件损坏需要维修或更换时，可以方便快捷的将目标部件从腿部模组的整体上拆取下来，无需将腿部模组完全拆分拆解开，使得维修操作难度大幅降低，装拆操作便捷省力，从而有助于提高维修更换部件的效率。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述腿本体还包括传动组件，所述传动组件设置于所述大腿内部并与所述小腿连接，所述传动组件与所述第一驱动件的驱动轴相连并用于驱动所述小腿相对所述大腿进行摆动。

在其中一个实施例中，所述腿本体还包括膝关节组件，所述大腿通过所述膝关节组件与所述小腿转动连接。

在其中一个实施例中，所述腿本体为中心对称结构。

在其中一个实施例中，所述腿部模组包括第一紧固件，所述大腿开设有第一装配孔，所述第一驱动件的壳体开设有与所述第一装配孔相对的第二装配孔，所述第一紧固件穿设于所述第一装配孔和所述第二装配孔内固定。