[实用新型]一种履带动力驱动机构

说明书

本实用新型公开了一种履带动力驱动机构，该装置包括驱动电机、直角减速机、输出转轴、金属柔轮、用于使金属柔轮发生径向形变的波发生器、钢轮、运动支座、输出组件、控制系统；所述直角减速机的输入端与驱动电机的输出轴相连，所述直角减速机的输出端与输出转轴相连，所述驱动电机的输出轴轴向与输出转轴的轴向相垂直。本申请将减速机构、驱动机构整合为一体，能够大幅减少履带动力驱动机构的体积，降低其重量，对于促进轮式机器人的小型化、大扭矩输出，具有重要的进步意义。发明人前期检索发现，目前尚未类似结构简单的履带动力驱动机构。本申请构思巧妙，设计合理，使用方便，易于维护，稳定性好，可靠性高，具有较高的实用价值和较好的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其是运动结构领域，具体为一种履带动力驱动机构。更具体地，本申请提供的是一种小尺寸履带动力驱动机构，其将驱动结构、运动结构有效结合，能够减小装置的整体体积，具有较高的应用价值和较好的的应用前景。

背景技术

轮式运动结构作为一种常见的驱动装置，已被广泛应用于汽车、机器人等领域，并取得了较好的技术效果。近年来，随着轮式机器人的快速发展，应用场景的增加，对于轮式机器人也提出了新的要求。为此，科研人员进行了大量的研发工作。

例如，针对轮式机器人越障能力差的问题，中国专利申请CN112512831A公开了一种车轮及其轮式机器人。该车轮包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。该结构中，多个轮辐的一端均可滑动地设置在轮毂上，使得多个动力机构能够驱动对应地轮辐伸缩，以使多个轮辐带动轮辋同步伸缩，从而使车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。

在某些场景中，为了适应狭小空间的移动需求，通常会采用麦克拉姆轮与驱动电机相配合的方式。该结构中，驱动电机的输出轴与麦克拉姆轮中心轴相连，通过驱动电机带动麦克拉姆轮转动，进而实现轮式机器人的运动。该结构中，轮式机器人的尺寸大小受限于麦克拉姆轮和驱动电机输出轴。

在某些应用场景下，对轮式机器人的尺寸要求更高，如何进一步较小轮式机器人的尺寸成为迫切需要解决的技术问题。另外，在减小轮式机器人尺寸的前提下，如何保证运动轮的输出扭矩，也是需要解决的问题。

为此，本申请提供一种履带动力驱动机构。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于，提供一种全新的履带动力驱动机构。基于改进后的结构设计，本申请能够减小运动装置在运动轮中心轴线方向上的尺寸，实现大扭矩输出，满足机器人牵引等的需要，能够满足特定应用场景下的运动需要。

为了实现上述目的，本申请采用技术方案如下：

一种履带动力驱动机构，包括驱动电机、直角减速机、输出转轴、金属柔轮、用于使金属柔轮发生径向形变的波发生器、钢轮、运动支座、输出组件、控制系统；

所述直角减速机的输入端与驱动电机的输出轴相连，所述直角减速机的输出端与输出转轴相连，所述驱动电机的输出轴轴向与输出转轴的轴向相垂直；

所述输出转轴与波发生器相连且驱动电机依次通过直角减速机、输出转轴能带动波发生器转动；

所述金属柔轮套设在波发生器上且波发生器能使金属柔轮发生径向形变，所述金属柔轮外缘沿其周向设置有若干个第一传动齿；

所述钢轮套设在金属柔轮上，所述钢轮内缘周向上设置有若干个与第一传动齿相配合的第二传动齿且波发生器通过金属柔轮的第一传动齿与钢轮的第二传动齿的齿间相对错齿实现动力和运动的传递；

所述钢轮与运动支座相连且钢轮能与运动支座保持相对静止；