[实用新型]一种履带动力驱动机构

权利要求书

1.一种履带动力驱动机构，其特征在于，包括驱动电机、直角减速机、输出转轴、金属柔轮、用于使金属柔轮发生径向形变的波发生器、钢轮、运动支座、输出组件、控制系统；

所述直角减速机的输入端与驱动电机的输出轴相连，所述直角减速机的输出端与输出转轴相连，所述驱动电机的输出轴轴向与输出转轴的轴向相垂直；

所述输出转轴与波发生器相连且驱动电机依次通过直角减速机、输出转轴能带动波发生器转动；

所述金属柔轮套设在波发生器上且波发生器能使金属柔轮发生径向形变，所述金属柔轮外缘沿其周向设置有若干个第一传动齿；

所述钢轮套设在金属柔轮上，所述钢轮内缘周向上设置有若干个与第一传动齿相配合的第二传动齿且波发生器通过金属柔轮的第一传动齿与钢轮的第二传动齿的齿间相对错齿实现动力和运动的传递；

所述钢轮与运动支座相连且钢轮能与运动支座保持相对静止；

所述输出组件包括输出轮毂、轮辐、用于与工作面相接触的轮缘，所述输出轮毂套设在钢轮外缘上且输出轮毂能相对钢轮转动，所述输出轮毂与金属柔轮相连且金属柔轮能带动输出轮毂转动；

所述输出轮毂外缘通过轮辐与轮缘相连且驱动电机依次通过直角减速机、输出转轴、波发生器、金属柔轮、输出轮毂、轮辐带动轮缘相对工作面转动；

所述驱动电机与控制系统相连。

2.根据权利要求1所述履带动力驱动机构，其特征在于，所述柔轮为杯状。

3.根据权利要求1所述履带动力驱动机构，其特征在于，所述钢轮上与金属柔轮相配合的啮合面呈圆管状。

4.根据权利要求3所述履带动力驱动机构，其特征在于，所述轮缘呈圆管状。

5.根据权利要求1所述履带动力驱动机构，其特征在于，所述轮缘上设置有若干个工艺孔。

6.根据权利要求1所述履带动力驱动机构，其特征在于，所述轮辐呈条状，所述轮辐为若干个且轮辐均布于输出轮毂与轮缘之间。

7.根据权利要求6所述履带动力驱动机构，其特征在于，所述轮辐为曲线状。

8.根据权利要求6所述履带动力驱动机构，其特征在于，所述轮辐沿轮缘的径向均匀布置。

9.根据权利要求1~7任一项所述履带动力驱动机构，其特征在于，所述输出轮毂、轮辐、轮缘采用一体成型。