[实用新型]分药机器人

权利要求书

1.一种分药机器人，其特征在于，包括：

主轴；以及，

与所述主轴连接的分药托盘，所述分药托盘设有一纵向通孔；以及，

设置在所述分药托盘上方的与所述主轴连接的拨药杆；以及，

与所述拨药杆连接的第一动力模块；以及，

与所述第一动力模块连接的控制模块；以及，

设置在所述分药托盘下方的取药杯；

其中，所述拨药杆包括：与所述第一动力模块连接的主关节；以及，与所述主关节连接的后拨杆；以及，与所述后拨杆连接的辅关节；以及，与所述辅关节连接的前拨杆；所述主关节带动所述后拨杆、所述辅关节和所述前拨杆整体旋转，所述辅关节带动所述前拨杆旋转。

2.根据权利要求1所述的分药机器人，其特征在于，所述前拨杆靠近所述分药托盘一侧呈锯齿状。

3.根据权利要求1所述的分药机器人，其特征在于，所述前拨杆和所述后拨杆为中空结构，所述辅关节为转轴，所述拨药杆还包括弹力绳，所述弹力绳的一端与所述第一动力模块连接，所述弹力绳的另一端穿过所述后拨杆与所述前拨杆连接。

4.根据权利要求1所述的分药机器人，其特征在于，所述前拨杆的远离所述辅关节的一侧呈尖角状。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的分药机器人，其特征在于，所述分药机器人还包括：与所述控制模块连接的拍摄模块；所述拍摄模块的拍摄区域包括所述分药托盘所在区域。

6.根据权利要求5所述的分药机器人，其特征在于，所述分药机器人还包括：

与所述主轴连接的旋转托盘，所述旋转托盘设置在所述分药托盘下方，所述取药杯设置在所述旋转托盘上；以及，

设置在所述旋转托盘上的至少一个储药杯，所述储药杯包括储药杯杯壁和储药杯活动杯底，所述储药杯活动杯底位于所述储药杯杯壁内；以及，

与所述旋转托盘连接的用于控制所述旋转托盘旋转的第二动力模块；以及，

与所述储药杯活动杯底连接的第一推杆；以及，

与所述第一推杆连接的第三动力模块。

7.根据权利要求6所述的分药机器人，其特征在于，所述分药机器人还包括：与所述旋转托盘连接的用于控制所述旋转托盘升降的第四动力模块。

8.根据权利要求7所述的分药机器人，其特征在于，所述分药托盘下方设置有与所述储药杯配套的盖子或塞子；或者，所述分药托盘的下表层为柔性层。

9.根据权利要求1所述的分药机器人，其特征在于，所述分药机器人还包括：

环形栏板；

所述环形栏板设置在所述分药托盘上方，且，所述环形栏板的圆心与所述主轴重合；所述拨药杆靠近所述分药托盘的一侧上设有一横向通孔，所述环形栏板穿过所述横向通孔；或者，

所述分药托盘上设有一环形滑轨，所述环形栏板与所述环形滑轨连接，以便所述环形栏板沿所述环形滑轨旋转；所述环形栏板上有一开口，所述拨药杆设置在所述开口内。

10.根据权利要求9所述的分药机器人，其特征在于，所述横向通孔位于所述后拨杆。