[实用新型]一种用于机器人的筋式仿生手装置

说明书

本实用新型公开了一种用于机器人的筋式仿生手装置，包括手掌、直线驱动元件、四指连杆、第一马达、锥齿轮、联动齿轮、拇指连杆和定位机构，本实用新型通过在手掌上端设置了定位机构，将固定框嵌入于机器人上端插槽内侧，随后第二马达通电进行工作，带动转盘和转动块进行转动，使转动块带动顶轮将顶块往滑套外侧推动，使插杆嵌入于插槽内侧，对固定框进行限位固定，达到了能够快速对筋式仿生手装置进行安装固定的优点。

技术领域

本实用新型具体是一种用于机器人的筋式仿生手装置，涉及机器人相关领域。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。

在机器人中，往往需要使用到筋式仿生手装置对物体进行夹取，但是在筋式仿生手装置使用时，往往需要使用到特定的器具进行拆装，安装费时费力，导致影响筋式仿生手装置工作效率。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种用于机器人的筋式仿生手装置。

本实用新型是这样实现的，构造一种用于机器人的筋式仿生手装置，该装置包括手掌、直线驱动元件、四指连杆、第一马达、锥齿轮、联动齿轮、拇指连杆和定位机构，所述手掌内侧设置有直线驱动元件，所述直线驱动元件与四指连杆下端相连接，所述定位机构安装于手掌底部，所述定位机构包括固定框、第二马达、转盘、转动块、顶轮、顶块和滑套，所述固定框安装于手掌底部，所述固定框内部设置有第二马达，所述第二马达与转盘中部相连接，所述转盘上端等距分布有转动块，所述转动块与顶轮中部相连接，所述顶轮与顶块右端相接触，所述顶块与滑套内侧滑动配合。

进一步的，所述手掌内部设置有第一马达，所述第一马达与锥齿轮中部相连接，所述锥齿轮与联动齿轮后端相咬合，所述联动齿轮与拇指连杆中部相连接。

进一步的，所述顶块包括插杆、滑珠、限位块、压簧和活动槽，所述插杆与滑套内侧滑动配合，所述插杆上端开设有活动槽，所述滑珠与活动槽内侧活动连接，所述插杆与限位块右端相固定，所述限位块通过压簧与滑套上端弹性连接。

进一步的，所述插杆呈圆柱体状，并且插杆贯穿于滑套内侧。

进一步的，所述顶块共设置有四个，并且顶块沿固定框上端四角相对设置。

进一步的，所述转动块呈锥子状，并且转动块共设置有四个。

进一步的，四个所述转动块上端均设置有顶轮，并且顶轮上端设置有防滑纹。

进一步的，所述滑套呈中部通孔的圆柱体状，并且滑套内侧壁呈光滑状。

进一步的，所述顶轮为聚氨酯材质，耐磨性强。

进一步的，所述转动块为合金钢材质，硬度高。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种用于机器人的筋式仿生手装置，与同类型设备相比，具有如下改进：

优点1：本实用新型所述一种用于机器人的筋式仿生手装置，通过在手掌上端设置了定位机构，将固定框嵌入于机器人上端插槽内侧，随后第二马达通电进行工作，带动转盘和转动块进行转动，使转动块带动顶轮将顶块往滑套外侧推动，使插杆嵌入于插槽内侧，对固定框进行限位固定，达到了能够快速对筋式仿生手装置进行安装固定的优点。

优点2：本实用新型所述一种用于机器人的筋式仿生手装置，通过在定位机构上端设置了顶块，当顶轮解除对插杆顶撑时，通过压簧恢复形变的弹性势能带动插杆往固定框内侧移动，解除对于机器人上端插槽的固定，即可将筋式仿生手装置取下，达到了能够快速对筋式仿生手装置进行拆卸的优点。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；