[实用新型]一种用于机器人的筋式仿生手装置

权利要求书

1.一种用于机器人的筋式仿生手装置，包括手掌(1)、直线驱动元件(2)、四指连杆(3)、第一马达(4)、锥齿轮(5)、联动齿轮(6)和拇指连杆(7)，所述手掌(1)内侧设置有直线驱动元件(2)，所述直线驱动元件(2)与四指连杆(3)下端相连接；

其特征在于：还包括定位机构(8)，所述定位机构(8)安装于手掌(1)底部，所述定位机构(8)包括固定框(81)、第二马达(82)、转盘(83)、转动块(84)、顶轮(85)、顶块(86)和滑套(87)，所述固定框(81)安装于手掌(1)底部，所述固定框(81)内部设置有第二马达(82)，所述第二马达(82)与转盘(83)中部相连接，所述转盘(83)上端等距分布有转动块(84)，所述转动块(84)与顶轮(85)中部相连接，所述顶轮(85)与顶块(86)右端相接触，所述顶块(86)与滑套(87)内侧滑动配合。

2.根据权利要求1所述一种用于机器人的筋式仿生手装置，其特征在于：所述手掌(1)内部设置有第一马达(4)，所述第一马达(4)与锥齿轮(5)中部相连接，所述锥齿轮(5)与联动齿轮(6)后端相咬合，所述联动齿轮(6)与拇指连杆(7)中部相连接。

3.根据权利要求1所述一种用于机器人的筋式仿生手装置，其特征在于：所述顶块(86)包括插杆(861)、滑珠(862)、限位块(863)、压簧(864)和活动槽(865)，所述插杆(861)与滑套(87)内侧滑动配合，所述插杆(861)上端开设有活动槽(865)，所述滑珠(862)与活动槽(865)内侧活动连接，所述插杆(861)与限位块(863)右端相固定，所述限位块(863)通过压簧(864)与滑套(87)上端弹性连接。

4.根据权利要求3所述一种用于机器人的筋式仿生手装置，其特征在于：所述插杆(861)呈圆柱体状，并且插杆(861)贯穿于滑套(87)内侧。

5.根据权利要求1所述一种用于机器人的筋式仿生手装置，其特征在于：所述顶块(86)共设置有四个，并且顶块(86)沿固定框(81)上端四角相对设置。

6.根据权利要求1所述一种用于机器人的筋式仿生手装置，其特征在于：所述转动块(84)呈锥子状，并且转动块(84)共设置有四个。

7.根据权利要求6所述一种用于机器人的筋式仿生手装置，其特征在于：四个所述转动块(84)上端均设置有顶轮(85)，并且顶轮(85)上端设置有防滑纹。

8.根据权利要求1所述一种用于机器人的筋式仿生手装置，其特征在于：所述滑套(87)呈中部通孔的圆柱体状，并且滑套(87)内侧壁呈光滑状。