[实用新型]用于移液仪的机械手

说明书

本实用新型提出了一种用于移液仪的机械手，包括：基座；设置在所述基座上的驱动电机；竖向布置在所述基座上的丝杠，所述丝杠的一端与所述驱动电机的输出端连接；两个彼此间隔开的抓手，在两个所述抓手之间形成夹持部；以及横向布置在所述基座上的第一导向机构，两个所述抓手分别与所述第一导向机构适配连接，其中，在所述丝杠上安装有与所述丝杠适配的丝杠连接座，两个所述抓手通过连杆机构与所述丝杠连接座形成连接，所述驱动电机能够驱动所述丝杠转动，以带动所述丝杠连接座沿所述丝杠的轴向运动，使得所述丝杠连接座通过所述连杆机构带动两个所述抓手沿所述第一导向机构相互靠近或相互远离，从而使所述夹持部夹取或放下标准液体容器。

技术领域

本实用新型涉及自动化液体处理设备技术领域，具体地，涉及机械手技术领域，尤其涉及一种用于移液仪的机械手。

背景技术

全自动液体处理工作站是将自动化操作与液体处理巧妙融合在一起的生物医药实验室自动化操作平台，可实现样品的自动加样、试剂分配、超微量移液以及与液体处理相关的振动、孵育等操作。可广泛应用于核酸纯化、基因蛋白质测序、克隆快速筛选、细胞培养、生物芯片样品制备等领域。而移液机构是全自动液体处理工作站的核心机构之一，用于实现液体在标准液体容器之间输送、抽提、转移等动作。

在现代全自动液体处理工作站的使用中，最常用的标准液体容器是例如8孔板、96孔板等标准液体容器。其中，实验室常用的96孔板等标准液体容器相邻孔间距最小为9mm，容积约0.5ml，单列分布8个孔。自动液体处理工作站，特别是其中的移液机构，需要高精度和高重复性地实现对标准液体容器的抓取和移动，以将存放液体的标准液体容器转移至预定位置。

现有技术中通常采用机械手抓取标准液体容器并将其转移。然而，现有的机械手运动控制精度较差，夹取力控制不稳定，且结构稳定性较差，无法实现移液仪器的高精度要求。此外，现有的机械手结构复杂，操作不便，且夹持部容易对标准液体容器中的液体造成污染。

实用新型内容

针对如上所述的技术问题，本实用新型旨在提出一种用于移液仪的机械手，该机械手能够精确抓取标准液体容器并将其转移至预定位置，且夹取力度可调节，并且该机械手能够形成自锁，以对抓取的标准液体容器形成有效夹持，避免在运移过程中脱落。

为此，根据本实用新型提出了一种用于移液仪的机械手，包括：基座；设置在所述基座上的驱动电机；竖向布置在所述基座上的丝杠，所述丝杠的一端与所述驱动电机的输出端连接；两个彼此间隔开的抓手，在两个所述抓手之间形成夹持部；以及横向布置在所述基座上的第一导向机构，两个所述抓手分别与所述第一导向机构适配连接，其中，在所述丝杠上安装有与所述丝杠适配的丝杠连接座，两个所述抓手通过连杆机构与所述丝杠连接座形成连接，所述驱动电机能够驱动所述丝杠转动，以带动所述丝杠连接座沿所述丝杠的轴向运动，使得所述丝杠连接座通过所述连杆机构带动两个所述抓手沿所述第一导向机构相互靠近或相互远离，从而使所述夹持部夹取或放下标准液体容器。

在一个实施例中，所述丝杠连接座构造成包括主体部分，所述主体部分设有竖向延伸的贯通孔，所述贯通孔构造成能够与所述丝杠适配，转动所述丝杠能够使所述丝杠连接座沿所述丝杠的轴向往复运动。

在一个实施例中，在所述基座上还设有竖向分布的第二导向机构，所述第二导向机构包括对称分布在所述丝杠的横向两侧的第二导轨和适配安装在所述第二导轨上的第二滑块，所述第二滑块能够沿所述第二导轨滑动，

在所述主体部分的横向两侧对称设有连接板，所述连接板与所述第二滑块固定连接。

在一个实施例中，所述丝杠通过两个竖向间隔开分布的支撑座安装在所述基座上，所述丝杠通过轴承与所述支撑座形成转动连接。

在一个实施例中，所述连杆机构包括与所述丝杠连接座固定连接的第一压块、两个连接在所述第一压块的横向两侧的连杆，以及两个用于与对应的所述抓手固定连接的第二压块，所述连杆的两端分别与所述第一压块和所述第二压块铰接。