[实用新型]一种便携式模块化可重构机器人教具

说明书

本实用新型涉及教具技术领域，具体涉及一种便携式模块化可重构机器人教具，包括伸缩支架模块、连接控制线和可重构微型模块，所述伸缩支架模块外轮廓设有多个可重构微型模块，且所述伸缩支架模块与多个可重构微型模块活动连接，所述伸缩支架模块下端设有连接控制线，且所述伸缩支架模块与连接控制线固定连接。本实用新型在模块化可重构机器人教具的灵活性和便携性等方面都有很大的提升，且添加伸缩支架模块，增加收缩功能并缩小整体体积，使其轻便易携带，大大的提高了模块化可重构机器人教具的适用性。

技术领域

本实用新型涉及教具技术领域，具体涉及一种便携式模块化可重构机器人教具。

背景技术

模块化可重构机器人是由一系列具有不同尺寸和功能特征的关节、连杆等模块组成的，能以搭积木的方式通过模块之间简单、快速的组装和拆卸来改变整体结构，重新组合构型的机器人。相对于传统的固定构型机器人而言，模块化可重构机器人可实现“一套构件、多种构型”，能根据任务要求选择最佳的机器人结构，因而对复杂环境的适应性和作业能力更强。

授权公告号：CN109367646A，本发明提供了一种模块化可重构多足机器人，包括机器人本体、本体框架、两对以上机械腿以及多足协调运动控制系统；机械腿上留有与本体框架固定连接的安装接口，每对机械腿作为一个模块通过所述安装接口固定在本体框架上，两对以上机械腿沿本体框架纵向安装实现重构，且每对机械腿关于机器人本体左右对称，机器人本体上安装有多足协调运动控制系统，通过多足协调运动控制系统协调控制所有机械腿协同运动实现机器人行走。本发明机械腿结构通用、模块化程度高，进行重构多足机器人时成本低。但是上述专利仍存在以下问题：

(1)模块化可重构机器人在灵活性和便携性等方面都受到了很大制约，影响了进一步的开发与应用。

(2)模块化可重构机器人一般较为笨重，不易适于教具使用。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本实用新型提供了一种便携式模块化可重构机器人教具，用于解决现有技术的模块化可重构机器人在灵活性和便携性等方面都受到了很大制约，影响了进一步的开发与应用和模块化可重构机器人一般较为笨重，不易适于教具使用等问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下技术方案：一种便携式模块化可重构机器人教具，包括伸缩支架模块、连接控制线和可重构微型模块，所述伸缩支架模块外轮廓设有多个可重构微型模块，且所述伸缩支架模块与多个可重构微型模块活动连接，所述伸缩支架模块下端设有连接控制线，且所述伸缩支架模块与连接控制线固定连接。

优选地，所述伸缩支架模块包括多个伸缩杆和夹爪模块，多个所述伸缩杆内部设有夹爪模块，且多个所述伸缩杆与夹爪模块固定连接，两个所述伸缩杆之间设有收缩结构，且每个所述伸缩杆与收缩结构固定连接，每个所述伸缩杆内表面设有多个直线连杆模块，且每个所述伸缩杆与多个直线连杆模块固定连接。

优选地，所述可重构微型模块包括垂直移动基座模块、侧体模块和基体重构模块，所述垂直移动基座模块两端设有侧体模块，且所述垂直移动基座模块与侧体模块固定连接，所述垂直移动基座模块和侧体模块之间内侧设有移动基座模块，且所述垂直移动基座模块和侧体模块与移动基座模块活动连接，所述移动基座模块前端设有基体重构模块，且所述移动基座模块与基体重构模块固定连接。

优选地，所述基体重构模块包括水平基座移动块和微型模块体，所述微型模块体一侧设有第一限位挡块，且所述微型模块体与第一限位挡块固定连接，所述微型模块体另一侧设有第二限位挡块，且所述微型模块体与第二限位挡块固定连接，所述微型模块体后端设有水平基座移动块，且所述微型模块体与水平基座移动块活动连接。

优选地，所述垂直移动基座模块内侧中部设有第一滑槽，且所述垂直移动基座模块与第一滑槽固定连接，所述垂直移动基座模块内侧两端设有第二滑槽，且所述垂直移动基座模块与第二滑槽固定连接。