[实用新型]用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手

说明书

本实用新型公开了用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，包括固定板、设置在所述固定板上的丝杆、与所述丝杆螺纹配合的左旋螺母滑块和右旋螺母滑块、固定在所述左旋螺母滑块上的第一滑台气缸、固定在所述右旋螺母滑块上的第二滑台气缸、与所述第一滑台气缸连接的第一夹爪连接板、可拆卸设置在所述第一夹爪连接板上沿前后方向布置的两个第一夹爪、与所述第二滑台气缸连接的第二夹爪连接板、及可拆卸设置在所述第二夹爪连接板上沿前后方向布置的两个第二夹爪，产品被夹持在所述两个第一夹爪和两个第二夹爪之间。本实用新型提供的用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，可根据产品尺寸进行调整。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手。

背景技术

机械手臂是现代自动化生产中应用最为广泛的机械装置，它通过接受指令能精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。对于产品的取放作业来说机械手臂的末端执行抓手是关键部件，却因产品尺寸的变化而频繁更换整套抓手，更换后的调整，及产品尺寸变化引起的产品中心位置变化与机械手臂中心位置产生偏差，需要通过修改机械手臂的控制程序才能消除这一偏差，给调试带来诸多不便，且更换下来的一系列抓手也不便于管理和保存。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，结构简单，可根据产品尺寸进行调整。

基于上述问题，本实用新型提供的技术方案是：

用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，包括固定板、设置在所述固定板上的丝杆、与所述丝杆螺纹配合的左旋螺母滑块和右旋螺母滑块、固定在所述左旋螺母滑块上的第一滑台气缸、固定在所述右旋螺母滑块上的第二滑台气缸、与所述第一滑台气缸连接的第一夹爪连接板、可拆卸设置在所述第一夹爪连接板上沿前后方向布置的两个第一夹爪、与所述第二滑台气缸连接的第二夹爪连接板、及可拆卸设置在所述第二夹爪连接板上沿前后方向布置的两个第二夹爪，产品被夹持在所述两个第一夹爪和两个第二夹爪之间。

在其中的一些实施方式中，所述固定板上相对的两端分别设有支撑板，所述丝杆转动支承在两个支撑板之间。

在其中的一些实施方式中，所述固定板的下端设有限位凸台，所述左旋螺母滑块、右旋螺母滑块上端分别设有与所述限位凸台匹配的限位滑槽。

在其中的一些实施方式中，所述限位凸台呈梯形。

在其中的一些实施方式中，所述丝杆的至少一端设有调节部。

在其中的一些实施方式中，所述第一夹爪连接板上设有前后布置的两个第一定位槽，所述第一夹爪可拆卸设置在所述第一定位槽内；所述第二夹爪连接板上设有前后布置的两个第二定位槽，所述第二夹爪可拆卸设置在所述第二定位槽内。

在其中的一些实施方式中，所述第一夹爪包括夹爪本体、及可拆卸设置在所述夹爪本体下部的夹持部，所述第二夹爪的结构与所述第一夹爪相同。

在其中的一些实施方式中，所述固定板的上端固定有机械手臂连接板。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：

采用本实用新型的技术方案，通过旋转丝杠可调节左旋螺母滑块、右旋螺母滑块之间的间距调节第一夹爪和第二夹爪之间的左右间距、通过调节两个第一夹爪之间的前后间距、两个第二夹爪之间的前后间距，以适应不同尺寸的产品，可以兼容不同尺寸的产品，提高夹爪的适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手实施例的结构示意图；