[实用新型]桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人

说明书

本实用新型公开一种桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人，桌面机械臂驱动结构包括底座和转台，转台可转动地设于底座上，转台上设有大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件和小臂减速组件，大臂驱动电机和小臂驱动电机设于转台后侧，大臂减速组件与大臂驱动电机相连，小臂减速组件与小臂驱动电机相连，大臂减速组件和小臂减速组件分设于转台的相对两侧，且大臂减速组件和小臂减速组件分别构造成从后向前传递动力至大臂和小臂。根据本实用新型的桌面机械臂驱动结构，优化了驱动结构的重心分布，增加驱动结构的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及桌面机械臂领域，特别涉及一种桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人。

背景技术

桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其具备强适应性以及动态问题解决能力，被广泛应用于教学领域，一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，如申请号为CN201620105515.2的中国专利。

目前，桌面机械臂所抓取物品的重量较轻，但随着教育场景的日益多样化，对桌面机械臂的要求越来越高，例如需要抓取重量更大的物品等。然而，现有的桌面机械臂受机械臂、电机和减速机构的布置方式所限，在抓取重量较大的物品时，很容易发生晃动或侧翻。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种桌面机械臂驱动结构，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题，以提高桌面机械臂在抓取物品(尤其是重量较大的物品)时的稳定性，避免或减少晃动、侧翻的发生。

为实现上述目的，本实用新型提出一种桌面机械臂驱动结构，包括底座和转台，转台可转动地设于底座上，转台上设有大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件和小臂减速组件，大臂驱动电机和小臂驱动电机设于转台后侧，大臂减速组件与大臂驱动电机相连，小臂减速组件与小臂驱动电机相连，大臂减速组件和小臂减速组件分设于转台的相对两侧，且大臂减速组件和小臂减速组件分别构造成从后向前传递动力至大臂和小臂。

其中，大臂减速组件还包括：大臂一级传动机构，大臂一级传动机构包括大臂一级主动轮、大臂一级从动轮和大臂一级同步带，大臂一级主动轮、大臂一级从动轮和大臂一级同步带组合成带传动机构，大臂一级主动轮与大臂驱动电机的输出端相连，大臂一级从动轮用于与大臂传动连接，大臂一级从动轮设于大臂一级主动轮的前侧。

其中，大臂减速组件还包括：大臂二级传动机构，大臂二级传动机构包括大臂二级主动轮、大臂二级从动轮和大臂二级同步带，大臂二级主动轮、大臂二级从动轮和大臂二级同步带组合成带传动机构，大臂二级主动轮与大臂一级从动轮相连，大臂二级从动轮可转动地连接于转台上，大臂二级从动轮用于连接大臂，大臂二级从动轮设于大臂二级主动轮的前侧。

其中，大臂一级从动轮和大臂二级主动轮同轴连接。

其中，大臂驱动电机的轴线、大臂一级主动轮的轴线、大臂一级从动轮的轴线、大臂二级主动轮的轴线、大臂二级从动轮的轴线位于同一个水平面上。

其中，小臂减速组件还包括：小臂一级传动机构，小臂一级传动机构包括小臂一级主动轮、小臂一级从动轮和小臂一级同步带，小臂一级主动轮、小臂一级从动轮和小臂一级同步带组合成带传动机构，小臂一级主动轮与小臂驱动电机的输出端相连，小臂一级从动轮用于与小臂传动连接，小臂一级从动轮设于小臂一级主动轮的前侧。

其中，小臂减速组件还包括：小臂二级传动机构，小臂二级传动机构包括小臂二级主动轮、小臂二级从动轮和小臂二级同步带，小臂二级主动轮、小臂二级从动轮和小臂二级同步带组合成带传动机构，小臂二级主动轮与小臂一级从动轮相连，小臂二级从动轮可转动地连接于转台上，小臂二级从动轮用于连接小臂，小臂二级从动轮设于小臂二级主动轮的前侧。