[实用新型]桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人

权利要求书

1.一种桌面机械臂驱动结构，其特征在于，包括底座和转台，所述转台可转动地设于所述底座上，所述转台上设有大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件和小臂减速组件，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机设于所述转台后侧，

所述大臂减速组件与所述大臂驱动电机相连，所述小臂减速组件与所述小臂驱动电机相连，所述大臂减速组件和所述小臂减速组件分设于所述转台的相对两侧，且所述大臂减速组件和所述小臂减速组件分别构造成从后向前传递动力至大臂和小臂。

2.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂减速组件还包括：

大臂一级传动机构，所述大臂一级传动机构包括大臂一级主动轮、大臂一级从动轮和大臂一级同步带，所述大臂一级主动轮、所述大臂一级从动轮和所述大臂一级同步带组合成带传动机构，所述大臂一级主动轮与所述大臂驱动电机的输出端相连，所述大臂一级从动轮用于与大臂传动连接，所述大臂一级从动轮设于所述大臂一级主动轮的前侧。

3.根据权利要求2所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂减速组件还包括：

大臂二级传动机构，所述大臂二级传动机构包括大臂二级主动轮、大臂二级从动轮和大臂二级同步带，所述大臂二级主动轮、所述大臂二级从动轮和所述大臂二级同步带组合成带传动机构，所述大臂二级主动轮与所述大臂一级从动轮相连，所述大臂二级从动轮可转动地连接于所述转台上，所述大臂二级从动轮用于连接大臂，所述大臂二级从动轮设于所述大臂二级主动轮的前侧。

4.根据权利要求3所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂一级从动轮和所述大臂二级主动轮同轴连接；

所述大臂驱动电机的轴线、所述大臂一级主动轮的轴线、所述大臂一级从动轮的轴线、所述大臂二级主动轮的轴线、所述大臂二级从动轮的轴线位于同一个水平面上。

5.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述小臂减速组件还包括：

小臂一级传动机构，所述小臂一级传动机构包括小臂一级主动轮、小臂一级从动轮和小臂一级同步带，所述小臂一级主动轮、所述小臂一级从动轮和所述小臂一级同步带组合成带传动机构，所述小臂一级主动轮与所述小臂驱动电机的输出端相连，所述小臂一级从动轮用于与小臂传动连接，所述小臂一级从动轮设于所述小臂一级主动轮的前侧。

6.根据权利要求5所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述小臂减速组件还包括：

小臂二级传动机构，所述小臂二级传动机构包括小臂二级主动轮、小臂二级从动轮和小臂二级同步带，所述小臂二级主动轮、所述小臂二级从动轮和所述小臂二级同步带组合成带传动机构，所述小臂二级主动轮与所述小臂一级从动轮相连，所述小臂二级从动轮可转动地连接于所述转台上，所述小臂二级从动轮用于连接小臂，所述小臂二级从动轮设于所述小臂二级主动轮的前侧。

7.根据权利要求6所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述小臂一级从动轮和所述小臂二级主动轮同轴连接；

所述小臂驱动电机的轴线、所述小臂一级主动轮的轴线、所述小臂一级从动轮的轴线、所述小臂二级主动轮的轴线、所述小臂二级从动轮的轴线位于同一个水平面上。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均设于所述转台上邻近所述底座的位置，且所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机沿前后方向排布，

所述大臂驱动电机的轴线、所述小臂驱动电机的轴线位于同一个水平面上，

所述大臂驱动电机的输出端和所述小臂驱动电机的输出端分别朝向所述转台沿左右方向的相对两侧。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述转台包括：

底板；

第一承载件和第二承载件，所述第一承载件和所述第二承载件沿左右间隔设置于所述底板上，

其中，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均支撑于所述第一承载件和所述第二承载件上。