[实用新型]水冷壁检测机器人

说明书

本实用新型是一种水冷壁检测机器人。包括主机外壳，主机外壳前端外置摄像头，连接打磨毛刷支架，内置直流减速电机、电动丝杆滑台、探头电路、电池，后端设置航插，连接探头壳，左右两侧分别连接电机盒，打磨毛刷支架用于安装打磨毛刷，直流减速电机连接同步轮B，同步轮B通过同步带与同步轮A连接，带动打磨毛刷清扫，电机盒内置涡轮蜗杆电机，通过磁轮支架与磁轮连接，电动丝杆滑台连接探头壳，探头壳固定后置摄像头，内置拉簧、电动推杆和滑轨，滑轨的滑块上固定用于测量管壁厚度的电磁超声探头。本实用新型通过打磨毛刷、电磁超声探头、摄像头等模块，实现清扫、测厚、视觉检测功能，代替了工人的高空危险作业，大幅提高水冷壁检修效率。

技术领域

本实用新型属于无损检查技术领域，特别涉及一种用于锅炉水冷壁检查的水冷壁检测机器人。

背景技术

锅炉作为火力发电厂三大主机之一的主设备，主要由水冷壁、过热器、再热器、省煤器、联箱、汽水连接管等设备组成，据不完全统计，锅炉受热面四管爆漏事件占机组非计划停运事件的50％左右，个别火电厂受热面爆漏事件甚至高达65％。从锅炉受热面四管泄漏的情况来看，造成非计划停运检修的次数往往多于汽机和发电机，其中承压部件(水冷壁、省煤器、过热器、再热器)泄漏事故(包括炉内炉外管)又占锅炉事故的70％左右，因此要想大幅度降低锅炉临修次数，必须对锅炉本体设备做好防磨防爆工作。

以往传统的锅炉水冷壁检修方法，首先需要在锅炉内部受限空间内大面积搭设脚手架，或利用吊篮，对水冷壁高风险区域进行人工抽检，其工作环境相当恶劣，检修期间，难度大、进度慢、成本高。且锅炉水冷壁检修属于受限空间高处作业检修，其风险程度相当高，一旦发生高空坠落将给当事人与企业造成严重后果。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种操作简便、检查速度快的用于锅炉水冷壁检查的水冷壁检测机器人。水冷壁检测机器人基于人机交互式模式、视觉检测等技术，能够在水冷壁的垂直和水平方向实现快速、稳定和安全的移动，同时，通过搭载在机器人底盘上的打磨毛刷、电磁超声探头、摄像头等模块，实现清扫功能、测厚功能、视觉检测功能。

其简洁的外观和良好的操作性能，在工作中不仅代替了工人的高空危险作业，减轻了工作压力，降低了人员的安全隐患，也为大幅度提高大型锅炉水冷壁检修效率，发挥了积极作用。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种水冷壁检测机器人，包括主机外壳，其特征在于所述主机外壳前端外置摄像头，连接打磨毛刷支架，主机外壳内置直流减速电机、电动丝杆滑台、探头电路、电池，主机外壳后端设置航插，连接探头壳，主机外壳左右两侧分别连接一个电机盒；

其中，所述打磨毛刷支架用于安装打磨毛刷；

其中，所述直流减速电机连接左右两侧的两个同步轮B，同步轮B通过同步带与同步轮A连接，同步轮A连接打磨毛刷；

其中，所述电机盒内置涡轮蜗杆电机，电机盒上壳设置把手，电机盒通过磁轮支架与用于行走的左右两侧四个磁轮连接，磁轮支架上覆盖挡泥板；

其中，所述电动丝杆滑台连接探头壳，探头壳后端固定后置摄像头，探头壳内置拉簧、电动推杆和滑轨，滑轨的外套固定在探头壳内壁上，滑轨的滑块上固定用于测量管壁厚度的电磁超声探头。

通过采用上述技术方案，本实用新型得到的有益效果是：

本实用新型水冷壁检测机器人基于人机交互式模式、视觉检测等技术，能够在水冷壁的垂直和水平方向实现快速、稳定和安全的移动，同时，通过搭载在机器人底盘上的打磨毛刷、电磁超声探头、摄像头等模块，实现清扫功能、测厚功能、视觉检测功能。

综上，本实用新型的水冷壁检测机器人，具有简洁的外观和良好的操作性能，在工作中不仅代替了工人的高空危险作业，减轻了工作压力，降低了人员的安全隐患，也为大幅度提高大型锅炉水冷壁检修效率，发挥了积极作用。