[实用新型]一种用于不同水果采摘的机械手

说明书

本实用新型涉及人工智能技术领域，且公开了一种用于不同水果采摘的机械手，包括底座，所述底座顶端固定安装有臂部，所述臂部的顶部固定安装有风机，所述臂部的背面固定安装有固定支架，所述固定支架的顶部铰接有大臂，所述大臂的顶部铰接有中臂，且中臂的内腔固定安装有气泡膜。本实用新型通过底盘中部固定安装有气动伸缩杆，以及手爪之间的配合设置，能够使手爪抓取不同大小的圆形水果，通过右侧气动伸缩杆铰接有手爪，能够使右侧手爪向下方旋转，同时通过中臂中部固定安装有气泡膜，以及手爪和中臂之间的配合设置，能够使长形水果放置在手爪和中臂之间，保证了被抓住的水果不会受到挤压，达到了采摘不同类型水果的效果。

技术领域

本实用新型涉及人工智能技术领域，具体为一种用于不同水果采摘的机械手。

背景技术

随着新农业生产模式和新技术的发展与应用，农业机器人逐步迈向农业生产主力军的行列，推动智慧农业的发展，采摘机器人作为农业机器人的重要类型，采摘机器人可采用双目立体视觉在果园中对果实进行定位，获得视野内多个随机水果目标，然后再用数学规划方法，对采摘作业路径进行自主规划，最后伸出机械臂末端的拟人夹指来采水果。

现有的采摘机器人由于机械手功能不足，一种机械手只能采摘同一种类型的水果，每次采摘不同类型的水果都需要更换机械手，导致每种采摘机器人的使用过于单一，经济性不高。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于不同水果采摘的机械手，具备采摘不同类型水果的优点，解决了上述背景技术所提出的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种用于不同水果采摘的机械手，包括底座，所述底座顶端固定安装有臂部，所述臂部的顶部固定安装有风机，所述臂部的背面固定安装有固定支架，所述固定支架的顶部铰接有大臂，所述大臂的顶部铰接有中臂，且中臂的内腔固定安装有气泡膜，所述中臂的顶端铰接有小臂，所述小臂的顶端固定安装有转盘，所述转盘的顶部铰接有剪刀，所述臂部的顶端固定安装有底盘，所述底盘的内腔固定安装有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆的端部固定安装有手爪，且右侧气动伸缩杆的端部铰接有手爪。

优选的，所述手爪位置结构设置为十字型，且右侧手爪弯曲结构变为凹型结构。

优选的，所述风机位于手爪的两侧，且风机的内腔无扇叶。

优选的，所述气泡膜的材质为橡胶。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

本实用新型通过底盘中部固定安装有气动伸缩杆，以及手爪之间的配合设置，能够使手爪抓取不同大小的圆形水果，通过臂部的顶端固定安装有固定支架，以及大臂、中臂、小臂、转盘和剪刀之间的配合设置，能够使剪刀剪掉水果前部的果梗，通过右侧气动伸缩杆铰接有手爪，能够使右侧手爪向下方旋转，同时通过中臂中部固定安装有气泡膜，以及手爪和中臂之间的配合设置，能够使长形水果放置在手爪和中臂之间，保证了被抓住的水果不会受到挤压，达到了采摘多种可预设类型水果的效果。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构手爪示意图；

图3为本实用新型结构中臂示意图。

图中：1、底座；2、臂部；3、风机；4、底盘；5、气动伸缩杆；6、手爪；7、固定支架；8、大臂；9、中臂；10、小臂；11、转盘；12、剪刀；13、气泡膜。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。