[实用新型]一种智能搬运机器人

说明书

本实用新型属于搬运机器人技术领域，公开了一种智能搬运机器人，包括：AGV小车；夹持部件，与AGV小车相连，用以夹持管状产品；所述夹持部件包括夹紧于管状产品管壁上的至少一组夹板，且所述夹板包括抵紧于管状产品内壁上的内夹板、抵紧于管状产品外壁上的外夹板；视觉组件，与AGV小车相连，用以识别管状产品并判断管状产品的位置；所述夹持部件包括：连接座；沿径向与连接座转动连接的螺纹套，且所述螺纹套与外夹板旋合连接；沿轴向与连接座转动连接的螺纹杆，且所述螺纹杆上旋合套设有移动套；所述移动套上转动连接内撑杆，所述连接座上转动连接有外撑杆，且所述内撑杆与外撑杆转动连接，所述外撑杆与内夹板滑动连接。

技术领域

本实用新型属于搬运机器人技术领域，具体涉及一种智能搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是近年来随着自动化控制技术发展而出现的一种新型工业机器人，主要用于工业生产过程中对工业产品的自动夹取及转运，但是对于不同的产品而言，其所需的夹紧力不同，特别是在夹取及转运管状结构的产品时，若夹紧力过大，则易引起管状产品变形，若是夹紧力过小，又易出现产品脱落的问题。

实用新型内容

鉴于此，为解决上述背景技术中所提出的问题，本实用新型的目的在于提供一种智能搬运机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能搬运机器人，包括：

AGV小车；

夹持部件，与AGV小车相连，用以夹持管状产品；所述夹持部件包括夹紧于管状产品管壁上的至少一组夹板，且所述夹板包括抵紧于管状产品内壁上的内夹板、抵紧于管状产品外壁上的外夹板；

视觉组件，与AGV小车相连，用以识别管状产品并判断管状产品的位置；

所述夹持部件包括：

连接座；

沿径向与连接座转动连接的螺纹套，且所述螺纹套与外夹板旋合连接；

沿轴向与连接座转动连接的螺纹杆，且所述螺纹杆上旋合套设有移动套；所述移动套上转动连接内撑杆，所述连接座上转动连接有外撑杆，且所述内撑杆与外撑杆转动连接，所述外撑杆与内夹板滑动连接。

优选的，所述内夹板和外夹板与管状产品管壁接触的一侧均为外凸弧面。

优选的，在所述内夹板朝向外撑杆的一侧开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，且所述滑块与外撑杆转动连接。

优选的，在所述螺纹套的内部贯穿有导杆，且所述螺纹套通过导杆与连接座转动连接；所述内夹板位于螺纹套与连接座之间，且内夹板与螺纹套转动连接、与导杆滑动连接。

优选的，所述导杆包括通过内凹部与外凸部转动连接的两个半杆，所述两个半杆之间连接有涡卷弹簧，以使所述内夹板与连接座接触时，两个半杆相互垂直。

优选的，在所述连接座内安装有锥齿轮组，且所述锥齿轮组包括相互啮合的一个主动锥齿轮和至少一个从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与导杆固定连接；在所述锥齿轮组的两侧分别固定有第一电机和第二电机，且所述主动锥齿轮通过第一电机驱动转动，所述螺纹杆通过第二电机驱动转动。

优选的，所述夹持部件还包括电动伸缩组件，且所述电动伸缩组件的伸缩端沿轴向与连接座远离螺纹杆的一侧固定。

优选的，所述视觉组件包括安装架和视觉摄像头，所述安装架由垂直配合的立架与横架组成，所述视觉摄像头固定于横架上，且横架与夹持部件的轴向平行。

优选的，在所述AGV小车的顶部安装有升降平台，且所述夹持部件的电动伸缩组件和视觉组件的立架并列固定于所述升降平台上。