[实用新型]一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机

说明书

一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机，包括机架和设置在机架前端两侧的机臂；机臂与机架转动连接，其中，机臂旋转至与机架平行形成折叠状态机臂旋转至与机架夹角呈锐角形成展开状态，机臂上设有用于在展开状态下锁紧机臂的锁紧组件；机臂远离机架的端部设有飞行机构，飞行机构包括旋翼和驱动旋翼转动的倾转组件，倾转组件包括设置在机臂上的舵机和与舵机连接的驱动电机，驱动电机的输出轴与旋翼固定连接，机臂内设有用于控制驱动电机转速的电调。本实用新型结构简单，飞行稳定，飞行效率高，续航时间长，能够折叠占用空间小。

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机。

背景技术

目前国内外常见无人飞行器多为四轴，航测固定翼四轴无人飞行器研究已久，而两轴飞行器研究几乎空白，双旋翼算法尚未成熟，无人机飞行控制主要有FAAT（Fore AftActive Tilting前后主动倾摆主动稳定式）和OAT（Oblique Active Tilting 被动稳定主动倾斜式）两种模式。采用FAAT模式的无人机俯仰不太稳定，滚转性能较差，机身响应速度慢。而对于OAT模式的研究较少，OAT模式执行机构一般包含控制产生俯仰力矩的横向倾斜组件以及控制水平运动的纵向倾斜组件，采用OAT模式的无人机具有更高的敏捷性和机动性，在狭窄室内外环境中具有较好表现。

市面上旋翼无人机主要为四旋翼无人机，其机体尺寸普遍偏大，无人机轴数越多，就要搭载更多的动力设备，设备成本高，多旋翼噪声明显，机身震动幅度大对云台要求高；其次，由于其整体重量较重，飞行不稳定，飞行效率低，导致续航时间较短。

在中国发明专利号 202011012998.9中公开了一种直驱四舵机双旋翼纵列式无人直升机及其控制方法，包括：机身总成，机身总成上设有储料装置；机臂装置，机臂装置为两个且位于机身总成的相对两侧，每个机臂装置的长度两端分别为内端和外端，机臂装置的内端安装于机身总成上。此种设计不可折叠占地空间大。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机，结构简单，飞行稳定，飞行效率高，续航时间长，能够折叠占用空间小。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机，包括机架和设置在机架前端两侧的机臂；

所述机臂与机架转动连接，其中，机臂旋转至与机架平行形成折叠状态机臂旋转至与机架夹角呈锐角形成展开状态，机臂上设有用于在展开状态下锁紧机臂的锁紧组件；所述机臂远离所述机架的端部设有飞行机构，所述飞行机构包括旋翼和驱动所述旋翼转动的倾转组件，所述倾转组件包括设置在机臂上的舵机和与所述舵机连接的驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述旋翼固定连接，机臂内设有用于控制驱动电机转速的电调。

进一步地，所述机架包括相互连接的上夹板和下夹板，所述下夹板底部的前端左右两侧分别设有前脚架，后端左右两侧分别设有后脚架。

进一步地，所述下夹板底部设有电池，所述下夹板顶部设有图传模块、飞控板和接收机，所述图传模块竖直设置且上端穿过上夹板伸出，图传模块伸出的端部设有蘑菇头天线，所述上夹板底部前端设有摄像头，底部后端设有分电板，所述电池与分电板电性连接，所述分电板分别与飞控板、电调、舵机、图传模块、摄像头和接收机电性连接，飞控板与舵机电性连接，电调与驱动电机电性连接。