[实用新型]自动采样车

说明书

本实用新型提供一种自动采样车，包括车体、控制系统、视觉系统以及采样系统，采样系统包括多轴机器人、夹取单元、冷藏箱，吊装设备；吊装设备、多轴机器人和冷藏箱均安装在车体的顶部，夹取单元安装在多轴机器人的末端执行机构上；冷藏箱包括箱体和盖体，盖体盖合在箱体顶部开口处；吊装设备包括支撑座以及绳索驱动机构，支撑座上设置有起吊臂，起吊臂上设置有滑轮，绳索驱动机构上缠绕有绳索，绳索的另一端穿过滑轮与盖体连接；视觉系统包括摄像单元，摄像单元安装在末端执行机构上；视觉系统、采样系统与控制系统电连接。该自动采样车能够更好实现采样的自动化操作，提高该设备采样过程中的安全性和可靠性。

技术领域

本实用新型涉及无人车技术领域，具体地说，是涉及一种自动采样车。

背景技术

核酸检测是通过查找患者的呼吸道标本、血液或粪便中是否存在外来入侵的病毒的核酸，以此来确定患者是否被该病毒感染，当核酸检测结果呈阳性时，即可证明患者体内有该病毒的存在。目前，核酸检测常采用咽拭子(主要包括口咽拭子、鼻咽拭子)采集样本，其中，采用口咽拭子进行样本采集时，被采集者张口发“啊”音，腭垂上提暴露咽后壁，拭子越过舌根到达咽狭病变处后，快速擦拭两侧腭弓和咽、扁桃体分泌物，采样后，将采集了样本的拭子放入试管中封闭保存；而采用鼻咽拭子进行样本采集时，以拭子测量鼻孔到耳根的距离并进行相应标记，随后通过鼻腔轻轻将拭子以垂直鼻子(面部)方向插入鼻孔，直至手指触及鼻子后，使拭子在鼻内停留15秒至30秒，然后旋转3次，采样后，将采集了样本的拭子放入试管中封闭保存。

然而，不同病毒的传播途径和传播能力均有不同，例如，新冠病毒能通过空气传播，且空气中停留的时间较长，所以采样后的样本保存是否得当显得尤为重要。现有技术的采样车包括车体、采样系统、视觉系统，采样系统包括多轴机器人、冷藏箱以及夹取部件，进行采样工作时，多轴机器人末端的夹取部件打开冷藏箱顶部的盖体，取出拭子，此时盖体处于完全打开的装态，使得冷藏箱内的样品试剂完全暴露在空气中，并且采样未完成前冷藏箱一直处于打开的状态，存在安全风险，同时浪费能源，减少了采样车的工作时间。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型的主要目的是提供一种更加方便针对多种复杂要求的自动采样车。

为了实现本实用新型的主要目的，本实用新型提供的自动采样车，包括车体、采样系统、视觉系统和控制系统，采样系统包括多轴机器人、夹取单元、吊装设备和冷藏箱，吊装设备、多轴机器人和冷藏箱均安装在车体的顶部，夹取单元安装在多轴机器人的末端执行机构上，多轴机器人可驱动夹取单元移动至冷藏箱处，冷藏箱包括箱体和盖体，视觉系统包括摄像单元，摄像单元安装在末端执行机构上，吊装设备包括支撑座以及绳索驱动机构，支撑座上设置有起吊臂，起吊臂的下表面设置有滑轮，滑轮与支撑座间隔设置，绳索驱动机构上连接有绳索，绳索的第一端缠绕在绳索驱动机构上，绳索的第二端穿过滑轮与盖体连接。控制系统分别与采样系统、视觉系统电连接。

由上可见，通过对自动采样车的结构设计，使得摄像单元能够配合控制系统控制吊装设备打开冷藏箱，并对冷藏箱打开的角度进行控制；多轴机器人控制夹取单元夹取冷藏箱内的拭子，取出后吊装设备关闭冷藏箱的盖体；控制多轴机器人控制夹取单元夹取拭子移动至待检测人员的口部或鼻部处进行样本采集；采集完成后吊装设备打开冷藏箱盖体，控制系统控制多轴机器人控制夹取单元将完成采样的拭子装入冷藏箱内的试管中；指导多轴机器人控制夹取单元将试管盖盖合到试管口上以对拭子进行封闭保存；控制吊装设备关闭冷藏箱，以保证采集的样本不被破坏；该自动采样车能够对采样过程中样品暴露在空气中的风险进行控制，避免带有病毒样品泄露的风险产生，同时能降低功耗，提高采样车的续航能力。

一个优选的方案是，绳索驱动机构包括电机以及由电机驱动的转轴。

优选的，绳索的第二端与盖体可拆卸的连接。

优选的，绳索的第二端设置有勾爪机构，所述勾爪机构勾连在盖体上。

优选的，起吊臂能绕支撑座的轴线旋转，或者支撑座能绕自身轴线旋转。