[实用新型]一种非接触式搬送机械手

说明书

本实用新型涉及一种非接触式搬送机械手，包括支架、升降驱动机构、升降座、开合驱动机构和抓手，升降驱动机构安装在支架上，升降座安装在升降驱动机构的动力输出端上，开合驱动机构安装在升降座上，抓手安装在开合驱动机构的动力输出端上；其特征在于：还包括吸附板和多个伯努利吸嘴，吸附板安装在所述支架的下端，吸附板处于所述升降座的下方；各个伯努利吸嘴依次安装在吸附板的周向上，并且各个伯努利吸嘴均处于抓手的夹取范围内侧。这种非接触式搬送机械手能够在搬运时不与产品接触，防止产品在夹取搬运过程中发生刮擦磨花，完全避免出现真空吸盘印迹，确保产品质量。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种非接触式搬送机械手。

背景技术

随着机械自动化的普及，越来越多的行业、越来越多的企业引进机械手来取代人工的送料或转移物料的工作。比如一些生产企业需要搬运一些表面洁净度敏感的产品或者柔性材料，需要使用机械手夹取该产品，在各个加工工位进行移动，以达到降低人工成本、提高产品运送效率的目的。

以往机械手在夹取这些表面洁净度敏感的产品或者柔性材料时，将该产品放平，通过机械手的两个夹部分别从产品的两边外侧同时向内移动，夹住产品的两条侧边，使产品固定在两个夹部中间。对于这些表面洁净度敏感的产品或者柔性材料，产品在夹取搬运过程中受到来自两个夹部相对的压力，并且产品的侧边与机械手夹部之间存在摩擦力，使得产品在移动过程中，产品的侧边容易发生刮擦磨花，影响产品质量。

发明内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种非接触式搬送机械手，这种非接触式搬送机械手能够在搬运时不与产品接触，防止产品在夹取搬运过程中发生刮擦磨花，完全避免出现真空吸盘印迹，确保产品质量。采用的技术方案如下：

一种非接触式搬送机械手，包括支架、升降驱动机构、升降座、开合驱动机构和抓手，升降驱动机构安装在支架上，升降座安装在升降驱动机构的动力输出端上，开合驱动机构安装在升降座上，抓手安装在开合驱动机构的动力输出端上；其特征在于：还包括吸附板和多个伯努利吸嘴，吸附板安装在所述支架的下端，吸附板处于所述升降座的下方；各个伯努利吸嘴依次安装在吸附板的周向上，并且各个伯努利吸嘴均处于抓手的夹取范围内侧。

上述伯努利吸嘴是采用伯努利原理，通过高压空气进入伯努利吸嘴内部并从出口喷射出来形成气旋产生负压，从而将产品悬空吸起。因为气旋是从伯努利吸嘴内部喷发的高压空气形成的，所以产品与伯努利吸嘴的出口处会形成一个气面的悬空距离，这样就达到了非接触式的效果并又将产品吸附起来。

使用时，先通过吸附板上的各个伯努利吸嘴将产品悬空吸附起来，此时，产品在悬空的状态下会发生滑动和偏移，然后通过开合驱动机构驱动抓手张开，再通过升降驱动机构驱动升降座及其上的开合驱动机构、抓手向下运动，使吸附起来的产品处于抓手的夹取范围内，在抓手抓取时，抓手一般向下伸出到吸附板下方，再通过开合驱动机构驱动抓手进行夹合，对悬空的产品外侧进行限位，使其不易发生滑动和偏移。当产品通过该机械手搬运到合适位置时，先通过开合驱动机构驱动抓手张开，释放对悬空产品外侧的限位，再通过升降驱动机构驱动升降座及其上的开合驱动机构、抓手向上运动，最后断开吸附板上的各个伯努利吸嘴的高压空气，将产品放到合适的位置上。

作为本实用新型的优选方案，所述支架包括顶板和四条支柱，顶板安装在四条支柱的上端，所述吸附板安装在四条支柱的下端，所述升降座处于顶板与吸附板之间。

作为本实用新型的优选方案，所述升降驱动机构包括升降气缸，升降气缸的缸体安装在所述支架上，升降气缸的活塞杆朝下设置，所述升降座安装在升降气缸的活塞杆末端。通过升降气缸驱动升降座进行上下升降运动。