[实用新型]一种竞速型自主行驶智能车

说明书

本实用新型提供一种竞速型自主行驶智能车，所述底盘中端设置有第一电感支架，所述第一电感支架镜像设置两个且分别置于所述底盘的中端，所述第一电感支架上设置有电磁传感器，所述底盘前端设置有第二电感支架，所述第二电感支架上设置有电磁传感器，所述第一电感支架、第二电感支架采用PLA为材料的3D打印件，所述第二电感支架前端设置有视觉传感器，所述底盘后端设置有双电机、双编码器，所述控制器采用MIMXRT1064芯片运算AI程序及控制智能车。本实用新型结构简单、车身轻，采用竞速型C车模，电感支架固定七个电磁传感器，驱动采用双电机和双编码器闭环控制。视觉传感器选用CMOS图像传感器，有效的实现复杂路况下智能车的实时控制。

技术领域

本实用新型属于智能车竞赛车模技术领域，具体涉及一种竞速型自主行驶智能车。

背景技术

智能车是民用车的缩影。智能车不仅包含了现有民用车拥有的技术，而且在此基础上不断创新，融合了计算机、传感、通讯、人工智能和自主控制等技术。通过对人工智能的研究，将人工智能与智能车相结合，推动民用车向智能化的方向发展。要求设计的智能车能够在铺有电磁线的赛道上完成竞速比赛，该赛道由直道、环岛、弯道、坡道和车库等多种元素构成，现有的智能车在比赛过程中，存在数据采集不稳定，转向控制精准度差等缺点，因此亟待解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术所存在的上述不足，本实用新型提供一种竞速型自主行驶智能车。

一种竞速型自主行驶智能车，包括底盘，所述底盘上设置有电路板、舵机、传动轴、控制器，

所述电路板上设置有电磁传感器，所述电磁传感器设置有2个，两个所述电磁传感器设置在所述电路板同一侧且分开设置，

所述底盘中端设置有第一电感支架，所述第一电感支架镜像设置两个且分别置于所述底盘的中端，所述第一电感支架上设置有电磁传感器，所述电磁传感器设置有2个，两个所述电磁传感器分别设置在两个所述第一电感支架上，

所述底盘前端设置有第二电感支架，所述第二电感支架上设置有电磁传感器，所述电磁传感器设置有3个，三个所述电磁传感器均布设置在所述第二电感支架上，

所述第一电感支架、第二电感支架采用PLA为材料的3D打印件，

所述第二电感支架前端设置有视觉传感器，

所述底盘后端设置有电机、编码器，所述电机、编码器分别设置有两个，

所述控制器采用MIMXRT1064芯片运算AI程序及控制智能车。

进一步的，所述舵机采用S3010舵机，所述传动轴为金属传动轴，S3010舵机和金属传动轴组成转向控制系统。

进一步的，所述电磁传感器采用超高精度调频配幅电感电容对。

进一步的，所述视觉传感器选用CMOS图像传感器，采用MT9V032芯片。

进一步的，所述控制器MIMXRT1064芯片具有16路AD脚，选择7路AD通道用于采集车身周围电磁传感器数据；视觉传感器采用CSI接口可以接收更高的像素时钟；一路PWM，用于控制舵机；四路PWM用于控制两个电机。

有益效果：本实用新型结构简单、车身轻，采用竞速型C车模，电感支架固定七个电磁传感器，S3010舵机和金属传动轴组成转向系统控制转向，驱动采用双电机和双编码器闭环控制。本车模电感支架均采用以PLA为材料的3D打印件，确保电磁传感器数据集的稳定性。视觉传感器选用CMOS图像传感器，采用MT9V032芯片，具有全局快门、高动态性能、自动曝光、曝光时间和FPS可调，有效的实现复杂路况下智能车的实时控制。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种竞速型自主行驶智能车的结构示意图一；