[实用新型]一种煤矿井下用窄机身钻进机器人

说明书

本申请公开了一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，包括行走机构、直线活动机构、第一回转装置和钻进部，所述第一回转装置与所述行走机构连接，所述第一回转装置通过所述直线活动机构与所述钻进部连接，所述第一回转装置用于带动所述直线活动机构转动，所述直线活动机构用于带动所述钻进部沿直线方向伸缩。本实用新型调运灵活，能够适应狭小空间作业，且能够多自由度地调节钻进部的位置，以适应各种断面巷道，高效进行全断面的锚杆作业。

技术领域

本申请涉及矿用设备技术领域，尤其涉及一种煤矿井下用窄机身钻进机器人。

背景技术

目前，我国煤炭资源丰富、综采设备成熟以及采煤工艺日趋完善。随着能源的紧缺，我国煤炭开采步伐日益加快，这对巷道的支护作业也提出了更高的要求。

为了适应快速掘进工艺提高煤矿进尺的作业效率，配合自移式支架+掘进机+运输机同时作业，现有的多臂锚杆钻车通常机身宽大，而且行动不够灵活，不能适用到快速掘进工艺中，并且在与掘进机等设备错车时需要占用很大的空间，给整个掘进工作增加了额外的时间，另外现有部分锚杆钻车虽然能够实现顶帮的锚钻工作，但行程有限适应巷道范围小，而且不能满足巷道底部锚杆的钻孔工作，多数是由人工补打，不能实现全断面的锚钻工作，因而作业效率低，影响掘进进度。

实用新型内容

本申请的目的在于克服现有技术的不足，提供一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，调运灵活，能够适应狭小空间作业，且能够多自由度地调节钻进部的位置，以适应各种断面巷道，高效进行全断面的锚杆作业。

本申请的技术方案提供一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，包括行走机构、直线活动机构、第一回转装置和钻进部，所述第一回转装置与所述行走机构连接，所述第一回转装置通过所述直线活动机构与所述钻进部连接，所述第一回转装置用于带动所述直线活动机构转动，所述直线活动机构用于带动所述钻进部沿直线方向伸缩。

优选地，所述直线活动机构包括机架、一级滑动部和二级滑动部，所述一级滑动部与所述机架滑动连接，所述二级滑动部滑动设置在所述一级滑动部上。

优选地，所述机架包括背板和安装在背板上的固定块，所述一级滑动部包括第一推杆、导杆座和第一导杆，所述二级滑动部包括第二导杆、滑移块和第二推杆，所述第一导杆和所述第二导杆均设置在所述导杆座上，所述第一导杆与所述固定块滑动连接，所述第一推杆与所述导杆座连接并驱动所述导杆座活动，所述滑移块与所述第二导杆滑动连接，所述第二推杆安装在所述导杆座上，所述第二推杆与所述滑移块连接并驱动所述滑移块活动。

优选地，还包括第二回转装置，所述第二回转装置与所述直线活动机构连接，所述钻进部与所述第二回转装置连接，所述第二回转装置用于带动所述钻进部转动。

优选地，还包括摆动驱动件，所述摆动驱动件连接在所述第二回转装置与所述钻进部之间，所述摆动驱动件与所述第二回转装置的旋转轴相互垂直。

优选地，还包括微调机构，所述钻进部通过铰接支架与所述摆动驱动件连接，所述摆动驱动件带动所述铰接支架动作，所述钻进部与所述铰接支架转动连接，所述微调机构包括微调推杆，所述微调推杆一端与所述铰接支架铰接，另一端与所述钻进部铰接。

优选地，还包括支顶稳定装置，所述支顶稳定装置包括支腿立柱和伸缩腿，所述支腿立柱一端与所述行走机构连接，另一端与所述伸缩腿转动连接。

优选地，所述伸缩腿包括顶撑外支腿、顶撑内支腿、第一驱动件、第二驱动件和顶撑盘，所述顶撑外支腿与所述支腿立柱转动连接，所述顶撑内支腿与所述顶撑外支腿滑动连接，所述顶撑盘设置在所述顶撑内支腿端部，所述第一驱动件与所述顶撑外支腿连接并驱动所述顶撑外支腿做相对所述支腿立柱的转动，所述第二驱动件与所述顶撑内支腿连接并驱动所述顶撑内支腿做相对所述顶撑外支腿作的滑动。

优选地，所述顶撑外支腿设有第一腔体，所述顶撑内支腿设有第二腔体，所述顶撑内支腿滑动设置在所述第一腔体内，所述第一腔体和所述第二腔体连通。