[实用新型]一种煤矿井下用窄机身钻进机器人

权利要求书

1.一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，其特征在于，包括行走机构(1)、直线活动机构(3)、第一回转装置(2)和钻进部(10)；

所述第一回转装置(2)与所述行走机构(1)连接，所述第一回转装置(2)通过所述直线活动机构(3)与所述钻进部(10)连接，所述第一回转装置(2)用于带动所述直线活动机构(3)转动，所述直线活动机构(3)用于带动所述钻进部(10)沿直线方向伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，其特征在于，所述直线活动机构(3)包括机架、一级滑动部和二级滑动部，所述一级滑动部与所述机架滑动连接，所述二级滑动部滑动设置在所述一级滑动部上。

3.根据权利要求2所述的一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，其特征在于，所述机架包括背板(31)和安装在背板(31)上的固定块(32)，所述一级滑动部包括第一推杆(33)、导杆座(34)和第一导杆(35)，所述二级滑动部包括第二导杆(38)、滑移块(37)和第二推杆(36)，所述第一导杆(35)和所述第二导杆(38)均设置在所述导杆座(34)上，所述第一导杆(35)与所述固定块(32)滑动连接，所述第一推杆(33)与所述导杆座(34)连接并驱动所述导杆座(34)活动，所述滑移块(37)与所述第二导杆(38)滑动连接，所述第二推杆(36)安装在所述导杆座(34)上，所述第二推杆(36)与所述滑移块(37)连接并驱动所述滑移块(37)活动。

4.根据权利要求1所述的一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，其特征在于，还包括第二回转装置(5)，所述第二回转装置(5)与所述直线活动机构(3)连接，所述钻进部(10)与所述第二回转装置(5)连接，所述第二回转装置(5)用于带动所述钻进部(10)转动。

5.根据权利要求4所述的一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，其特征在于，还包括摆动驱动件(4)，所述摆动驱动件(4)连接在所述第二回转装置(5)与所述钻进部(10)之间，所述摆动驱动件(4)与所述第二回转装置(5)的旋转轴相互垂直。

6.根据权利要求1所述的一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，其特征在于，还包括微调机构，所述钻进部(10)通过铰接支架(7)与所述摆动驱动件(4)连接，所述摆动驱动件(4)带动所述铰接支架(7)动作，所述钻进部(10)与所述铰接支架(7)转动连接，所述微调机构包括微调推杆(6)，所述微调推杆(6)一端与所述铰接支架(7)铰接，另一端与所述钻进部(10)铰接。

7.根据权利要求1所述的一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，其特征在于，还包括支顶稳定装置(8)，所述支顶稳定装置(8)包括支腿立柱(81)和伸缩腿，所述支腿立柱(81)一端与所述行走机构(1)连接，另一端与所述伸缩腿转动连接。

8.根据权利要求7所述的一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，其特征在于，所述伸缩腿包括顶撑外支腿(821)、顶撑内支腿(822)、第一驱动件(824)、第二驱动件和顶撑盘(823)，所述顶撑外支腿(821)与所述支腿立柱(81)转动连接，所述顶撑内支腿(822)与所述顶撑外支腿(821)滑动连接，所述顶撑盘(823)设置在所述顶撑内支腿(822)端部，所述第一驱动件(824)与所述顶撑外支腿(821)连接并驱动所述顶撑外支腿(821)做相对所述支腿立柱(81)的转动，所述第二驱动件与所述顶撑内支腿(822)连接并驱动所述顶撑内支腿(822)做相对所述顶撑外支腿(821)的滑动。

9.根据权利要求8所述的一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，其特征在于，所述顶撑外支腿(821)设有第一腔体，所述顶撑内支腿(822)设有第二腔体，所述顶撑内支腿(822)滑动设置在所述第一腔体内，所述第一腔体和所述第二腔体连通。

10.根据权利要求1所述的一种煤矿井下用窄机身钻进机器人，其特征在于，还包括操作平台(91)，所述操作平台(91)安装在所述行走机构(1)上，还包括一级工作踏板(92)和二级工作踏板(93)，所述一级工作踏板(92)与所述操作平台(91)铰接，所述二级工作踏板(93)与所述一级工作踏板(92)铰接。