[实用新型]一种箱式炉热成型产线上料端拾器

说明书

本实用新型涉及一种箱式炉热成型产线上料端拾器，包括框架和装配在框架上的夹持机构，所述夹持机构包括主动杆、从动杆、动力机构和夹钳，所述主动杆和从动杆平行设置在框架上并均可绕各自轴线旋转；所述动力机构安装在框架上，所述动力机构的输出轴与主动杆通过摇杆铰接，所述主动杆和从动杆通过双摇杆机构连接；所述夹钳包括上夹爪和下夹爪，所述上夹爪可拆卸的安装在主动杆和从动杆上并且能随杆件一起摆动，所述下夹爪固定在框架上，本实用新型满足多样化产品的生产，结构简单、灵活性较高、定位准确、避障性好且成本较低。

技术领域

本实用新型涉及一种箱式炉热成型产线上料端拾器，属于机械设备技术领域。

背景技术

目前，热成型领域中，热料片搬运过程是热成型过程中最复杂的工况，高精度、大位移、高温环境、高速运动极大限度制约了上料端拾器的工装结构，热成型技术发展突飞猛进，产品种类也越来越多，现有的箱式炉热成型产线上料端拾器并不能满足热成型产品多样化的需求，并且很难保证端拾器能定位精准稳定上料。

中国实用新型专利CN209649450公开了一种热成型箱式炉取放料机械手端拾器，包括端拾器边框、并列杆、夹持组件、气缸和传动拉线，传动拉线两端分别与夹持组件和气缸连接，气缸拉紧传动拉线，控制夹持组件的下夹爪摆向上夹爪，实现料件的夹持动作，移出料件时，气缸放松传动拉线，在回位弹簧的同时作用下，下夹爪摆相对上夹爪张开，移出料件，该实用新型专利动作灵活，料片夹持牢固，料片投放、拾取位置精准、迅速，但是，通过传动拉线和弹簧控制下夹爪的张合，结构相对复杂，并且传动拉线和弹簧在高温高热环境下拉力和弹性发生变化，因此，对拉线和弹簧材质要求较高。

发明内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种箱式炉热成型产线上料端拾器，包括框架和装配在框架上的夹持机构，所述夹持机构包括主动杆、从动杆、动力机构和夹钳，所述主动杆和从动杆平行设置在框架上并均可绕各自轴线旋转；

所述动力机构的输出轴与主动杆通过第一摇杆铰接，所述动力机构设置于框架上，所述主动杆和从动杆通过双摇杆机构连接；

所述夹钳包括上夹爪和下夹爪，所述上夹爪可拆卸的安装在主动杆和从动杆上并且能随杆件一起摆动，所述下夹爪固定在框架上，根据料件的边线形状与长度，可选择不同长度、不同数量的夹钳进行安装，以满足多样化产品的生产。

进一步的，所述双摇杆机构包括连杆、第二摇杆和第三摇杆，所述第二摇杆和第三摇杆分别铰接在连杆两端。

进一步的，所述框架为方形管件连接成的矩形框架，所述方管连接处设有加强筋。

进一步的，所述框架上并列的安装至少一组夹持机构，根据夹持机构的数量，可以同时对一模一件或一模两件或两件以上的料件进行热成型作业。

进一步的，所述框架上安装L型过渡板，所述L型过渡板通过螺栓与机器人快换接头连接，所述框架与L型过渡板之间焊有钢板，L型过渡板通过螺栓、销钉与钢板连接，易于拆装。

进一步的，所述下夹爪通过螺栓和长圆孔与框架连接，所述下夹爪可根据上夹爪压紧面适当调节在框架上的位置，用以补偿上夹爪因长期加热后压紧面产生的位移量，保证上夹爪和下夹爪压紧面重合。

进一步的，所述框架上设有用于更换端拾器时快速定位，配合快换工装使用的定位组件，所述定位组件为锥面定位件，定位准确，人员操作便捷。

进一步的，所述框架上有动力机构的一端设有隔热护罩，所述隔热护罩开有观察孔。

进一步的，所述框架两侧桁架上设有用于端拾器起吊的吊环。

进一步的，所述夹钳的压紧面为锯齿状结构，以增大与料件之间的摩擦力，减小料件运送过程中的位移量。

进一步的，所述主动杆和从动杆为长圆管结构，通过卡环和吊环与框架连接，限制长圆管的轴向位移和径向位移，所述主动杆和从动杆均可绕各自轴线旋转。