[实用新型]一种柔性电动抓具

说明书

本实用新型公布了一种柔性电动抓具，用于抓取连接接口为内嵌式接口的货物，包括连接盘和抓具本体，连接盘通过柔性连接装置吊起抓具本体；于抓具本体的下端面设有导向结构，导向结构由四块侧板围成，侧板的下端向下延伸并向内倾斜形成嵌入部，嵌入部于竖直方向呈上宽下窄的倒梯台形；位于嵌入部的至少一侧的侧板开设有抓取口，抓具本体内部设有抓取机构，抓取机构可伸出抓取口与货物的内嵌式接口卡接。本实用新型在连接盘和抓具本体之间通过柔性连接装置进行连接，保证抓具本体与货物接触时能具有足够的缓冲，减少刚性冲击；并在抓具本体的下端面设置倒梯台形的导向结构，能够在一定误差范围内自适应滑进货物的内嵌式接口中，保证对接准确。

技术领域

本实用新型涉及起重吊具设备技术领域，特别是涉及一种柔性电动抓具。

背景技术

箱型货物的吊装通常采用由外向内扣合或由内向外嵌设的方式进行抓取，通过由内向外嵌设的方式进行抓取的箱型货物，其连接接口通常为内嵌式接口，需要将抓具下方抵接在内嵌式接口处，并从内部伸出卡爪钩挂或卡设在内嵌式接口内部，以提升货物进行转运。

现有的用于内嵌式接口的货物的抓具通常在抓具本体和起重设备之间采用刚性连接，以保证接口连接准确。但刚性连接后的抓具本体与起重设备之间没有缓冲功能，如若出现对接不准的情况就可能导致抓具与货物之间产生刚性碰撞，从而对货物的内嵌式接口或抓具本体或刚性连接部分造成损坏。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种柔性电动抓具，能够在保证对接准确的情况下，使抓具与吊装货物之间柔性接触，避免对货物的内嵌式接口或抓具本体或起重设备造成损坏。

本实用新型通过以下技术方案实现：

一种柔性电动抓具，用于抓取连接接口为内嵌式接口的货物，包括连接盘和抓具本体，连接盘通过柔性连接装置吊起抓具本体；于抓具本体的下端面设有导向结构，导向结构由四块侧板围成，侧板的下端向下延伸并向内倾斜形成嵌入部，嵌入部于竖直方向呈上宽下窄的倒梯台形；位于嵌入部的至少一侧的侧板开设有抓取口，抓具本体内部设有抓取机构，抓取机构可伸出抓取口与货物的内嵌式接口卡接。

在其中一个实施例中，柔性连接装置包括至少三组柔性连接件，多组柔性连接件于水平方向上呈旋转对称设置；每组柔性连接件包括两个固定座和连接固定在两固定座上的柔性索具，其中一个固定座与连接盘固定连接，另一个固定座与抓具本体固定连接。

在其中一个实施例中，柔性索具为起重链条或钢丝绳。

在其中一个实施例中，抓具本体的下部配置有用于检测抓具本体与货物之间的距离的第一感应装置。

在其中一个实施例中，第一感应装置至少配置为一对，每对的两第一感应装置对称分布在抓具本体的两侧。

在其中一个实施例中，于抓具本体的外侧对应第一感应装置环设有护罩，护罩的下端面所在高度低于第一感应装置的下端面。

在其中一个实施例中，于导向结构的中间位置还设有用于观测抓具本体与货物的相对位置的摄像装置，摄像装置固定安装于抓具本体的下端面，且其安装后的下端面所在高度高于导向结构的下端面。

在其中一个实施例中，抓取机构包括电机、丝杆、丝杆螺母、连杆和L形卡爪，电机固定于抓具本体的上部，其输出端向下同轴连接丝杆，丝杆螺母于丝杆上转动连接，随丝杆的转动而上下运动；连杆一端与丝杆螺母铰接形成第一转动连接点，另一端与L形卡爪的长缘段的自由端铰接形成第二转动连接点，L形卡爪的长缘段中部铰接于抓具本体形成第三转动连接点，且三处转动连接点的转动面相互平行，带动L形卡爪的短缘段沿第三转动连接点转动而伸出或返入抓取口。

在其中一个实施例中，丝杆螺母的另一侧还设有感应触片，于感应触片的上方和/或下方设有用于检测感应触片所在高度的第二感应装置。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案至少具有如下优点和有益效果：