[实用新型]一种柔性电动抓具

权利要求书

1.一种柔性电动抓具，用于抓取连接接口为内嵌式接口的货物，其特征在于，包括连接盘和抓具本体，所述连接盘通过柔性连接装置吊起所述抓具本体；于所述抓具本体的下端面设有导向结构，所述导向结构由四块侧板围成，所述侧板的下端向下延伸并向内倾斜形成嵌入部，所述嵌入部于竖直方向呈上宽下窄的倒梯台形；位于所述嵌入部的至少一侧的侧板开设有抓取口，所述抓具本体内部设有抓取机构，所述抓取机构可伸出所述抓取口与所述货物的内嵌式接口卡接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性电动抓具，其特征在于，所述柔性连接装置包括至少三组柔性连接件，多组柔性连接件于水平方向上呈旋转对称设置；每组柔性连接件包括两个固定座和连接固定在两所述固定座上的柔性索具，其中一个固定座与所述连接盘固定连接，另一个固定座与所述抓具本体固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种柔性电动抓具，其特征在于，所述柔性索具为起重链条或钢丝绳。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种柔性电动抓具，其特征在于，所述抓具本体的下部配置有用于检测抓具本体与货物之间的距离的第一感应装置。

5.根据权利要求4所述的一种柔性电动抓具，其特征在于，所述第一感应装置至少配置为一对，每对的两所述第一感应装置对称分布在所述抓具本体的两侧。

6.根据权利要求5所述的一种柔性电动抓具，其特征在于，于所述抓具本体的外侧对应所述第一感应装置环设有护罩，所述护罩的下端面所在高度低于所述第一感应装置的下端面。

7.根据权利要求1所述的一种柔性电动抓具，其特征在于，于所述导向结构的中间位置还设有用于观测抓具本体与货物的相对位置的摄像装置，所述摄像装置固定安装于所述抓具本体的下端面，且其安装后的下端面所在高度高于所述导向结构的下端面。

8.根据权利要求1所述的一种柔性电动抓具，其特征在于，所述抓取机构包括电机、丝杆、丝杆螺母、连杆和L形卡爪，所述电机固定于所述抓具本体的上部，其输出端向下同轴连接所述丝杆，所述丝杆螺母于所述丝杆上转动连接，随所述丝杆的转动而上下运动；所述连杆一端与所述丝杆螺母铰接形成第一转动连接点，另一端与所述L形卡爪的长缘段的自由端铰接形成第二转动连接点，所述L形卡爪的长缘段中部铰接于所述抓具本体形成第三转动连接点，且三处转动连接点的转动面相互平行，带动所述L形卡爪的短缘段沿第三转动连接点转动而伸出或返入所述抓取口。

9.根据权利要求8所述的一种柔性电动抓具，其特征在于，所述丝杆螺母的另一侧还设有感应触片，于感应触片的上方和/或下方设有用于检测感应触片所在高度的第二感应装置。