[实用新型]管道异物夹取系统

权利要求书

1.一种管道异物夹取系统，其特征在于，包括：

异物夹取装置，在管道中行走和夹取管道异物，包括驱动装置和可动设置于驱动装置上的夹取装置；

空气压缩机，用于提供气源将驱动装置压紧在管道内壁上；以及

操作平台，用于控制异物夹取装置的行走和夹取动作；

其中，空气压缩机、操作平台通过线缆连接异物夹取装置，为异物夹取装置提供气源、电源和信号。

2.根据权利要求1所述的管道异物夹取系统，其特征在于，所述驱动装置包括车体、安装于车体两侧的四组主动轮和从动轮，以及设置于车体中间的顶紧气缸，其中，每组主动轮和从动轮通过同步带连接同步转动。

3.根据权利要求2所述的管道异物夹取系统，其特征在于，所述空气压缩机控制顶紧气缸在管道的直径方向压缩或伸展，主动轮和从动轮始终压紧在管道内壁上。

4.根据权利要求2所述的管道异物夹取系统，其特征在于，对应每组主动轮和从动轮，所述车体上设有张紧同步带的张紧轮。

5.根据权利要求2所述的管道异物夹取系统，其特征在于，所述车体上设有连接法兰。

6.根据权利要求1所述的管道异物夹取系统，其特征在于，所述夹取装置包括旋转电机、通过旋转电机驱动的旋转齿轮系，以及随同旋转齿轮系转动的抓取机构。

7.根据权利要求6所述的管道异物夹取系统，其特征在于，所述旋转齿轮系带动抓取机构在圆周方向上360°旋转。

8.根据权利要求6所述的管道异物夹取系统，其特征在于，所述旋转齿轮系外侧设有齿轮保护罩。

9.根据权利要求6所述的管道异物夹取系统，其特征在于，所述抓取机构包括气动滑台、气动夹爪和夹取观测相机，气动夹爪在气动滑台的带动下在圆周直径方向上伸缩，夹取观测相机实时观测夹爪尖端位置，辅助夹爪对异物的夹取。

10.根据权利要求1所述的管道异物夹取系统，其特征在于，所述线缆中设有连接至异物夹取装置上的钢丝绳。