[实用新型]一种机械臂及其柔性夹爪

说明书

本实用新型提供一种机械臂及其柔性夹爪。所述柔性夹爪包括联接板、固定板、推板、夹爪基座和手指；所述手指的数量为n，其中，n为2的整倍数，n个所述手指通过所述夹爪基座分别铰接在所述固定板以及推板的两侧，且在所述固定板和推板的两侧等数量分布；所述手指上排布设有多个斜纹和弧形纹，每两个斜纹之间镂空；用于抓取的两个所述手指的面对面的侧边为抓取边；所述弧形纹临近所述手指的中部且靠近所述抓取边设置，所述弧形纹与抓取边之间镂空；所述斜纹在所述弧形纹两端的倾斜角度相反。与相关技术相比，本实用新型提供的柔性夹爪能抓取柔软、易碎的物体；结构简单，操作方便。

技术领域

本实用新型涉及夹爪技术领域，尤其涉及一种机械臂及其柔性夹爪。

背景技术

在机械臂工作中，一般采用刚性夹爪抓取物品。而实际使用中，被抓取物体外形多变，使夹爪为适用不同的物体的抓取而设计成不同的规格型号，导致夹爪种类较多，成本较高。且这种刚性夹爪不能较好的适用于易变形、易碎、易刮伤物体的无损抓取。

解决上述问题可采用柔性夹爪。现有的柔性夹爪包括联接板、固定板、连杆、推板、夹爪基座和手指，所述连接板和固定板及推板依次间隔设置，且所述固定板与所述推板之间的间距可调。所述夹爪基座的上端为铰接部，下端与所述手指相连。所述铰接部的外侧通过连杆与所述固定板铰接，内侧与所述推板铰接。如专利公告号CN212218530U公示的一种模块化柔性机械握爪，其采用的柔性握爪内排布设有多个向下凹的弓形条纹，该条纹结构的握爪还是不能够较好的适应多变的物体形状，使抓取力较弱。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂及其柔性夹爪，适用性更好、抓取力更好。

本实用新型的技术方案是：一种柔性夹爪包括联接板、固定板、推板、夹爪基座和手指；所述手指的数量为n，其中，n为2的整倍数，n个所述手指通过所述夹爪基座分别铰接在所述固定板以及推板的两侧，且在所述固定板和推板的两侧等数量分布；用于抓取的两个所述手指的面对面的侧边为抓取边；所述手指上排布设有弧形纹和设置在所述弧形纹两端的多个斜纹；多个斜纹中，每两个斜纹之间镂空；所述弧形纹临近所述手指的中部且靠近所述抓取边设置，所述弧形纹与抓取边之间镂空；多个所述斜纹在所述弧形纹两端的倾斜角度相反。

上述方案中，丰富手指上镂空的条纹结构，采用具有一定倾斜角度的斜纹和弧形纹，能够使物体的包裹力更强，适用物体曲率特点更强。上述倾斜角度相反指：如在所述弧形纹一端的斜纹为逆时针倾斜，则另一端为顺时针倾斜。

优选的，所述抓取边的外侧表面排布设有多个摩擦条纹，所述摩擦条纹为向下弯折的V形。

优选的，所述柔性夹爪还包括能轴向伸缩的驱动件，所述驱动件包括缸筒和活塞杆，所述缸筒的两端分别安装在所述联接板和固定板上，所述活塞杆穿过所述固定板与所述推板连接。

优选的，所述柔性夹爪还包括螺钉和至少两个螺母；所述推板上设有第一沉头孔，所述螺钉贯穿所述第一沉头孔与所述活塞杆相连；至少两个螺母套装于所述螺钉上且分别与所述活塞杆和推板抵接。

优选的，所述驱动件为气缸。

优选的，所述联接板上设有用于与机械臂的末端连接的U形槽。

优选的，所述夹爪基座包括两个并排设置的安装槽和一个夹爪槽，所述安装槽位于所述夹爪基座的高度方向Z的一侧，所述夹爪槽位于高度方向Z的另一侧，所述推板和连杆分别安装于对应的所述安装槽内，所述手指安装于所述夹爪槽内。

优选的，所述夹爪基座的长度方向X上排布设有多个第一调节孔，所述手指与部分所述第一调节孔连接。

优选的，所述手指为三角形，其三角形的底边与所述夹爪基座连接。

本实用新型还提供一种机械臂，其包括臂本体和设置在所述臂本体末端的柔性夹爪，所述柔性夹爪为上述的柔性夹爪。