[实用新型]一种机械臂及其柔性夹爪

权利要求书

1.一种柔性夹爪，包括联接板（1）、固定板（2）、推板（4）、夹爪基座（5）和手指（6）；其特征在于，所述手指（6）的数量为n，其中，n为2的整倍数，n个所述手指（6）通过所述夹爪基座（5）分别铰接在所述固定板（2）以及推板（4）的两侧，且在所述固定板（2）和推板（4）的两侧等数量分布；用于抓取的两个所述手指（6）的面对面的侧边为抓取边（605）；

所述手指（6）上排布设有弧形纹（604）和设置在所述弧形纹（604）两端的多个斜纹（602）；多个斜纹（602）中，每两个斜纹（602）之间镂空；所述弧形纹（604）临近所述手指（6）的中部且靠近所述抓取边（605）设置，所述弧形纹（604）与抓取边（605）之间镂空；多个所述斜纹（602）在所述弧形纹（604）两端的倾斜角度相反。

2.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述抓取边（605）的外侧表面排布设有多个摩擦条纹（603），所述摩擦条纹（603）为向下弯折的V形。

3.根据权利要求2所述的柔性夹爪，其特征在于，还包括能轴向伸缩的驱动件（7），所述驱动件（7）包括缸筒和活塞杆（701），所述缸筒的两端分别安装在所述联接板（1）和固定板（2）上，所述活塞杆（701）穿过所述固定板（2）与所述推板（4）连接。

4.根据权利要求3所述的柔性夹爪，其特征在于，还包括螺钉（9）和至少两个螺母（8）；所述推板（4）上设有第一沉头孔（401），所述螺钉（9）贯穿所述第一沉头孔（401）与所述活塞杆（701）相连；至少两个螺母（8）套装于所述螺钉（9）上且分别与所述活塞杆（701）和推板（4）抵接。

5.根据权利要求3所述的柔性夹爪，其特征在于，所述驱动件（7）为气缸。

6.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述联接板（1）上设有用于与机械臂的末端连接的U形槽（101）。

7.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪基座（5）包括两个并排设置的安装槽（503）和一个夹爪槽（501），所述安装槽（503）位于所述夹爪基座（5）的高度方向Z的一侧，所述夹爪槽（501）位于高度方向Z的另一侧，所述推板（4）和连杆（3）分别安装于对应的所述安装槽（503）内，所述手指（6）安装于所述夹爪槽（501）内。

8.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪基座（5）的长度方向X上排布设有多个第一调节孔（502），所述手指（6）与部分所述第一调节孔（502）连接。

9.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述手指（6）为三角形，其三角形的底边与所述夹爪基座（5）连接。

10.一种机械臂，包括臂本体（100）和设置在所述臂本体（100）末端的柔性夹爪，其特征在于，所述柔性夹爪为权利要求1~9任一项所述的柔性夹爪。