[实用新型]转向机构、行走设备及无人车

权利要求书

1.一种转向机构，其特征在于，包括：

安装座(11)；

轮臂(12)，所述轮臂(12)可转动地连接于所述安装座(11)；

限位件(13)，所述限位件(13)设置于所述安装座(11)和所述轮臂(12)，所述限位件(13)用于对所述轮臂(12)相对于所述安装座(11)的转动角度进行限制；以及

传感器(14)，所述传感器(14)用于输出角度信号；

其中，所述角度信号表征所述轮臂(12)相对于所述安装座(11)转动的转动角度。

2.根据权利要求1所述的转向机构，其特征在于，所述限位件(13)的限制角度为第一限位角度；

所述传感器(14)输出的角度信号中，表征的限制角度为第二限位角度；

其中，所述第一限位角度所表征的区域覆盖所述第二限位角度所表征的区域。

3.根据权利要求1所述的转向机构，其特征在于，所述转向机构(10)还包括输出轴(15)以及中心磁铁(160)；

所述输出轴(15)与所述轮臂(12)传动连接；

所述中心磁铁(160)固设于所述输出轴(15)的端面中心；

所述传感器(14)包括中心传感器(140)，所述中心传感器(140)与所述安装座(11)相对固定且与所述中心磁铁(160)对应设置；

所述中心传感器(140)用于通过检测所述中心磁铁(160)的磁极变化，以输出所述角度信号。

4.根据权利要求3所述的转向机构，其特征在于，所述转向机构(10)还包括第一极限磁铁(161)以及第二极限磁铁(162)；

所述第一极限磁铁(161)和所述第二极限磁铁(162)均固设于所述输出轴(15)的端面，且绕所述输出轴(15)的轴向间隔分布，所述中心磁铁(160)、所述第一极限磁铁(161)和所述第二极限磁铁(162)限定出安全区域；

所述传感器(14)还包括第一极限传感器(141)，所述第一极限传感器(141)与所述安装座(11)相对固定，所述第一极限传感器(141)输出的所述角度信号包括第一角度信号、第二角度信号以及第三角度信号；

所述第一极限传感器(141)用于在对应于所述安全区域内的情况下，输出所述第一角度信号，以及用于在正对所述第一极限磁铁(161)或所述第二极限磁铁(162)的情况下，输出所述第二角度信号，以及用于在对应于所述安全区域外的情况下，输出所述第三角度信号。

5.根据权利要求4所述的转向机构，其特征在于，所述传感器(14)还包括第二极限传感器(142)，所述第二极限传感器(142)与所述安装座(11)相对固定，所述第二极限传感器(142)和所述第一极限传感器(141)绕所述输出轴(15)的轴向间隔分布，所述第二极限传感器(142)输出的所述角度信号包括第四角度信号、第五角度信号以及第六角度信号；

所述第二极限传感器(142)用于在对应于所述安全区域内的情况下，输出所述第四角度信号，以及用于在正对所述第一极限磁铁(161)或所述第二极限磁铁(162)的情况下，输出所述第五角度信号，以及用于在对应于所述安全区域外的情况下，输出所述第六角度信号。

6.根据权利要求5所述的转向机构，其特征在于，所述转向机构(10)还包括电路板(171)，所述电路板(171)与所述安装座(11)相对固定，所述中心传感器(140)、所述第一极限传感器(141)和所述第二极限传感器(142)均安装于所述电路板(171)上。

7.根据权利要求3-6任一项所述的转向机构，其特征在于，所述转向机构(10)还包括动力源(18)，所述动力源(18)与所述安装座(11)连接，所述动力源(18)与所述输出轴(15)传动连接。