[实用新型]水下机器人

说明书

本实用新型公开了水下机器人，包括底板，所述底板的两侧均固定连接有侧板，两个所述侧板相互靠近的一侧上方设置有同一个顶板，所述底板的顶部设置有密封舱，所述底板和顶板之间设置有用于辅助装置转向的转向组件，两个所述侧板相互远离的一侧均设置有用于辅助装置上升下降的升降组件，所述密封舱的内部设置有隔板，所述密封舱的一侧开设有多个排线孔，本实用新型结构简单，通过启动不同位置的第二转向推进器和第一转向推进器，可以达到前进后退以及转向的功能，通过第二升降推进器和第一升降推进器，可以实现控制装置升降的功能，操控简单方便，不需要连接电缆，搜救范围大，搜救效果好，使用方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及水下机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

目前没有可以很好地辅助搜救的水下机器人，现有的水下机器人控制难度大，成本高，并且由于电缆的原因，导致水下机器人搜救范围过小，并且操控不太方便，较为困难，所以我们提出水下机器人，用以解决上述所提到的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的水下机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

水下机器人，包括底板，所述底板的两侧均固定连接有侧板，两个所述侧板相互靠近的一侧上方设置有同一个顶板，所述底板的顶部设置有密封舱，所述底板和顶板之间设置有用于辅助装置转向的转向组件，两个所述侧板相互远离的一侧均设置有用于辅助装置上升下降的升降组件，所述密封舱的内部设置有隔板，所述密封舱的一侧开设有多个排线孔，所述密封舱的内部设置有蓄电池、主控芯片、图形处理器、温度传感器、姿态传感器和深度传感器，所述蓄电池单独位于隔板靠近排线孔的一侧，所述蓄电池为主控芯片、图形处理器、温度传感器、姿态传感器和深度传感器供电，所述主控芯片的型号为STM32F407ZET6，所述图形处理器采用树莓派+OPENCV，所述底板的底部设置有安装座，所述安装座的内部设置有用于清理的清理组件。

优选地，所述转向组件包括两个第一转向推进器和两个第二转向推进器，两个第一转向推进器和两个第二转向推进器呈斜对称设置，并且第一转向推进器和第二转向推进器均呈倾斜设置。

优选地，所述升降组件包括分别固定连接在侧板一侧的第一升降推进器和第二升降推进器，两个所述第一升降推进器和两个第二升降推进器均呈斜对称设置。

优选地，所述深度传感器的型号为MS5837。

优选地，所述姿态传感器的型号为BNO055。

优选地，所述温度传感器为探头式防水温度传感器。

优选地，所述顶板的顶部开设有多个安装孔，所述安装孔上通过扎带绑接有三个照明灯。

优选地，所述清理组件包括固定连接在安装座内部的透明盒，所述透明盒的内部设置有摄像头，所述透明盒的一侧内壁固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有齿轮，所述透明盒的底部滑动贯穿连接有U型板，所述U型板的两端分别位于透明盒的内部和外部，位于透明盒内部的所述U型板的一侧固定连接有与齿轮相啮合的齿条，位于透明盒外部的所述U型板的一侧固定连接有清理板，所述清理板靠近透明盒的一侧固定连接有与透明盒相抵触的清理垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：