[实用新型]水下机器人

权利要求书

1.水下机器人，包括底板(7)，其特征在于，所述底板(7)的两侧均固定连接有侧板(6)，两个所述侧板(6)相互靠近的一侧上方设置有同一个顶板(3)，所述底板(7)的顶部设置有密封舱(9)，所述底板(7)和顶板(3)之间设置有用于辅助装置转向的转向组件，两个所述侧板(6)相互远离的一侧均设置有用于辅助装置上升下降的升降组件，所述密封舱(9)的内部设置有隔板(13)，所述密封舱(9)的一侧开设有多个排线孔(8)，所述密封舱(9)的内部设置有蓄电池(12)、主控芯片(14)、图形处理器(15)、温度传感器(16)、姿态传感器(17)和深度传感器(18)，所述蓄电池(12)单独位于隔板(13)靠近排线孔(8)的一侧，所述蓄电池(12)为主控芯片(14)、图形处理器(15)、温度传感器(16)、姿态传感器(17)和深度传感器(18)供电，所述主控芯片(14)的型号为STM32F407ZET6，所述图形处理器(15)采用树莓派+OPENCV，所述底板(7)的底部设置有安装座(11)，所述安装座(11)的内部设置有用于清理的清理组件。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述转向组件包括两个第一转向推进器(1)和两个第二转向推进器(10)，两个第一转向推进器(1)和两个第二转向推进器(10)呈斜对称设置，并且第一转向推进器(1)和第二转向推进器(10)均呈倾斜设置。

3.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述升降组件包括分别固定连接在侧板(6)一侧的第一升降推进器(4)和第二升降推进器(5)，两个所述第一升降推进器(4)和两个第二升降推进器(5)均呈斜对称设置。

4.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述深度传感器(18)的型号为MS5837。

5.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述姿态传感器(17)的型号为BNO055。

6.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述温度传感器(16)为探头式防水温度传感器。

7.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述顶板(3)的顶部开设有多个安装孔(2)，所述安装孔(2)上通过扎带绑接有三个照明灯。

8.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述清理组件包括固定连接在安装座(11)内部的透明盒(19)，所述透明盒(19)的内部设置有摄像头(20)，所述透明盒(19)的一侧内壁固定连接有伺服电机(22)，所述伺服电机(22)的输出轴固定连接有齿轮(21)，所述透明盒(19)的底部滑动贯穿连接有U型板(24)，所述U型板(24)的两端分别位于透明盒(19)的内部和外部，位于透明盒(19)内部的所述U型板(24)的一侧固定连接有与齿轮(21)相啮合的齿条(23)，位于透明盒(19)外部的所述U型板(24)的一侧固定连接有清理板(25)，所述清理板(25)靠近透明盒(19)的一侧固定连接有与透明盒(19)相抵触的清理垫(26)。